simulink 模糊PID仿真慢的解决办法！！有效果啊

1.开局提醒一下，注意思考模糊PID的E 和 EC 的论域和KP，KI，KD论域。如果有不同的观点请留言 文末给出仿真的下载链接 这里我就不献丑了，几位博主讲的非常好，关于模糊PID原理这里贴上链接，再次感谢他们 博客1 博客2博客3博客4博客5博客6 前几篇是理论，后面两篇是仿真。 2. 我参照博客5和博客6的仿真，最终混合着改编了一下，如图是模糊PID的参数 这里强调一下E EC PI...

Simulink提供了一个基于模型的设计环境，工程师可以使用它来设计复杂的动态系统。通过使用库浏览器，可以方便地访问各种功能模块，并通过拖放的方式构建系统模型。Simulink界面主要由模型窗口、库浏览器、模型浏览器和模型诊断工具组成。模型窗口：这是Simulink环境的核心，显示了系统的模型图。在这里，工程师可以进行模块的放置、连线和属性设置。库浏览器：提供了一个图形化的界面来访问Simulink提供的各种预定义模块，包括数学运算、信号源、信号接收器等。模型浏览器。

因为要对机器人做动力学仿真，可能里面涉及到的计算比较复杂，因此仿真速度特别慢。 通过改变simulink仿真步长可以解决这个问题。 simulink里面的步长默认是自动步长(auto)。 如果要改变步长，可把solver-options改成fixed-step，step size(fundamental sample time)可自己来指定。 ...

前几天搜索模糊pi控制的相关仿真流程，发现csdn没有比较好的、完整的能跑出结果的模糊pid控制仿真模型。通过几天的学习和查阅文献，我现在将我仿真的步骤和出现的问题给大家分享一下，希望大家也一起交流一下自己的问题和心得。 首先我们要清晰的知道模糊pid的流程，这里简单和大家分享一下： 由上面的图我们可以知道，模糊pid需要确定隶属函数、控制规则，隶属函数是模糊化和反模糊化的关键。 接下来进入simulink模型搭建环节： step1：在MATLAB命令行窗口中输入fuzzy——目的：打开模糊控制

[System]Name='FuzzyLogic3'Type='mamdani'Version=2.0NumInputs=2NumOutputs=3NumRules=49AndMethod='min'OrMethod='max'ImpMethod='min'AggMethod='max'DefuzzMethod='centroid'[Input1]Name='E'Range=[-6 6]NumMF...

对于响应很慢的系统，其对阶跃输入的上升时间特别长，用PID控制器时调参非常麻烦，短时间内无法调出一组可靠的PID参数，对新手打击特别大。此类响应在电加热炉等情形中比较常见。在Simulink中建立相同的PID控制器，以及相似的受控对象系统模型，利用数值仿真可快速调试出合适的PID参数。

Matlab simulink 给数学建模和解非线性方程提供了莫大的便利，但是对于大型仿真程序，smulink仿真速度使人叫苦不迭。总体来说，影响simulink仿真速度有以下几个因素，同时将解决方法奉上： （1）参数设置问题，变步长还是定步长，定步长的大小，求解方法 （a）变步长可以大大加快仿真速度，但同时也可能带来结果不准确的问题。 （b）定步长的不长越大仿真时间与少，仿真时间的长短大致与仿真步长成比例。可以试试重新使用缺省值(auto)运行仿真。 （c）求解器不同仿真速度不同，在误差允许的情况下，采用

查找导致仿真缓慢的原因 问题 ： 找出模型中在模拟过程中出现运行缓慢的部分。 解决方案 : 使用Simulink求解分析器（Solver Profiler)定位模式中的问题。 Simulink求解分析器： 使用求解器轮廓器检查求解者和模型行为，找出可能导致不良仿真性能的问题。 使用求解器轮廓器对影响其模拟的模式进行分析。这个求解器轮廓器显示有关模拟、求解器设置、事件和错误的图形和统计信息。您可以使用这些数据来识别模型中导致模拟瓶颈的位置。 此外，还有多种因素限制了仿真速度。Solver Profile

尝试了以上方法对于仿真速度的优化，还有些方法这里没有写出来。1. 比如适当的调整仿真步长，但是调整步长需要在合理范围，如果步长太大可能会引起仿真失真，控制效率变差。2. 根据需要选择合理的仿真模型，如电机控制只考虑控制算法不需要看开关级的波形，可以不需要用到通用逆变器而选择平均值逆变器会更快3. 合理的减小仿真时长，有时候不需要仿真很长的时间，在可以达到调试目的的前提下减小仿真时长可以省不少时间大概就总结到这里，后面有新的发现再做补充。

3、仿真分析4、参考论文略httpshttps。

为了改善上述设计的模糊控制器，我们有必要考模糊控制器的参数问题，有两种方法可以采纳，一种采用手动的方法改变，另一种就是采用一些相关的优化算法。文中分析了振荡的原因并分析如何抑制这种振荡的各种方法，最后，还给出一种方案，通过减少隶属函数的数量以及改善解模糊化的方法缩短控制信号计算时间，有效的改善了控制的实时性。特别是参数设定的时候，因为没有相关的书参考，所以它的给定非常困难。众所周知，优化方法的收敛性跟它的初始化设定有很大关联，如果模糊控制器的初始域是固定的，那么它的控制就明显的简化了。