本文记录了作者使用SVO_edgelet进行自动驾驶相关研究的初步体验。通过尝试将SVO作为前端跟踪器，并结合其他后端算法如VINS、DSO和ORB-SLAM进行对比，发现SVO在跟踪和重定位方面存在不足，而DSO对旋转的敏感度更高，ORB-SLAM的表现优于前两者但仍不理想。作者计划继续优化并考虑采用vio算法。
因为SVO有深度滤波器，3D点重建精度很不错，所以最近有一个idea是用SVO作为前端跟踪，基于SVO的点云地图，把vins的后端扒上去实现重定位和回环。所以今天来试试SVO的效果。
参考了一下这篇文章：
用tum数据集的格式跑了一下自己的图片，因为SVO不提供鱼眼模型，就先自己矫正好了直接跑：
cam_ = new svo::PinholeCamera(640, 480, 481.20, 480.00, 319.50, 239.50);
结果很差：
虽然初始化成功了，直走还能跟踪，但点在肉眼可见的减少，一转动，很快点就都丢了，开始重定位（并失败）。 又参考了一下下面这篇文章，SVO的机制还是比较naive，基本跟丢了就找不回来了。如果要基于SVO做的话，工作还有很多。
后续计划：
1.等IMU数据调好了，试试VINS的结果。
2.试试orb-slam和ds
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