turtlebot3仿真环境测试空间探索算法

最新推荐文章于 2025-02-28 20:30:49 发布
最新推荐文章于 2025-02-28 20:30:49 发布
阅读量360 收藏 1
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
文章标签： 算法 自动驾驶 c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/hellmett/article/details/120859420

环境搭建：安装turtlebot3 和turtlebot3 simulation

参考教程：

Turtlebot3-burger入门教程-PC安装 - 创客智造

 Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(kinetic版) - 创客智造

 模型文件放在home/.gazebo/model 目录下

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch  //创建gazebo仿真世界

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch   //开启地图服务器、amcl定位、move_base路径规划（其中调用turtlebot3_remote驱动）、rviz显示。 

这里把地图服务器的节点那段删掉，换成karto实时建图算法，就可以改为动态探索了。

  <!-- karto -->
  <include file="$(find turtlebot3_slam)/launch/turtlebot3_

最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
hellmett
关注
Turtlebot3建图和导航仿真调试
Davy_ni的博客
06-27 2235
Step8：通过rviz中的2D Nav Goal设置目标位姿，小车会自动规划路径移动到目标点，gazebo中的小车会按照规划的路径进行移动，当在地图中添加障碍时小车会进行自主避障。cartographer创建的地图格式与gmapping、hector_slam等生成的地图格式不同，不能使用map_saver节点保存地图。网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1QY9fLEaI_64pvC3NAz5Xlg。Step6：关闭slam，打开保存的地图并启动navigation导航；
ROS探索篇（三）基于turtlebot3实现SLAM建图及自主导航仿真
weixin_52029211的博客
07-12 8281
0、turtlebot3简介 TurtleBot3是一个小型，低成本，完全可编程，基于ROS的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。由于提供了不同可选，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3可以通过各种方式进行定制。 1、安装turtlebot3 sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-* //安装gmapping建图算法依赖 apt-get ins
Clean-robot-turtlebot3:自主清洁机器人。 全覆盖路径规划器和探索
05-27
自主清洁机器人仿真 效果展示视频 全覆盖路径规划 自主探索建图 安装依赖 sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3 ros-${ROS_DISTRO}-navigation ros-${ROS_DISTRO}-dwa-local-planner ros-${ROS_DISTRO}-slam-karto 使用方法 自主探索 该程序在Ubuntu 16.04+kinetic上测试通过， Ubuntu 18.04+melodic 请参看 分支 explore中为自动探索的包，这里用的karto slam，可以搭配其他的slam算法 自主探索建图示例启动方法 export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch clean_robot auto_slam.launch 自主探索 清扫启动方法 export TURTLE
ROS环境搭建及turtlebot3仿真
JAS-39D-ANM的博客
07-13 5229
在ubuntu18.04下的ROS环境搭建及turtlebot3仿真
ROS 自主构图 使用turtlebot3仿真gmapping 学习记录
Pyangthon的博客
03-25 1031
写在前面 Ros版本是ubuntu20.04上完成了ROS Noetic 一、虚拟环境配置 1.相关功能包的配置 sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot-* sudo apt install ros-noetic-gmapping sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noet
turtlebot3仿真环境搭建与SLAM仿真教程
仿真环境是通过创建一个机器人模型来进行各种实验的虚拟空间，它允许开发者在不实际接触机器人硬件的情况下进行算法测试和系统开发。通过仿真，可以节省成本、减少实验风险，并能重复进行测试，以验证算法和系统的...
TurtleBot3仿真环境与控制脚本教程
通过使用该压缩包，用户可以在 ROS 和 Python 的基础上，探索 TurtleBot3 的操作、仿真实验以及自定义控制。文件中提供的资源对于初学者而言是宝贵的学习材料，对于高级用户则可以作为一种参考和扩展自己研究的基础...
ubuntu20.04turtlebot3仿真环境搭建
最新发布
03-16
### 在 Ubuntu 20.04 上配置和运行 TurtleBot3 仿真环境 #### 创建 Catkin 工作空间 为了管理 ROS 软件包，在 Ubuntu 20.04 的环境中需要先创建一个新的 Catkin 工作空间。可以通过以下命令完成此操作： ```bash ...
humble turtlebot3仿真
02-20
#### 启动仿真环境 为了启动TurtleBot3仿真的Gazebo世界，在终端输入命令来调用`launch`文件可以实现这一目标。这会加载预设的世界模型以及机器人配置[^1]。 ```bash ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_...
无法使用turtlebot3_teleop控制gazebo仿真环境中的模型
renmengqisheng的博客
10-10 942
1、rqt_graph节点图 a、出错的rqt_graph节点图： b、正常的rqt_grap节点图： 通过对比rqt_graph节点图可以发现，gazebo节点没有订阅cmd_vel话题。 2、gazebo终端输出 a、出错的gazebo终端输出： b、正常的gazebo终端输出： 进一步对比gazebo终端输出可以发现，出错的原因可能是缺少一些相关插件： 3、通过 “sudo dpkg -l | grep gazebo”命令查找当前安装的gazebo包： 4、使用命令“sudo apt-ca
ROS 环境下 安装 turtlebot3 功能包及其仿真包 并测试 —— 全流程（报错及解决）
月照银海似蛟龙的博客
02-27 1万+
ROS 环境下 安装 turtlebot3 功能包及其仿真包 并测试 —— 全流程（报错及解决）下载 turtlebot3 功能包下载 turtlebot3_msgs 功能包继续下载 turtlebot3_simulations试运行 一个 gazebo 仿真 下载 turtlebot3 功能包 turtlebot 太老了可能，仿真只有indigo版本 ，直接用 3吧 ros的turtlebo...
turtlebot3仿真教程
m0_52643323的博客
02-28 454
实验室小车事先已经组装完毕，故此步跳过。系统版本：ubuntu20.04。ROS版本：noetic。
gazebo和rviz有具体的区别吗？哪个更好用？
xihuanzhi1854的博客
02-28 4198
文章来源：企鹅号 - 古月居 https://www.zhihu.com/question/268658280/answer/340190866 简单来讲，两者的主要功能不同，没办法比较哪个更好用，如果做ROS开发，一般两个都得会。 rviz是三维可视化工具，强调把已有的数据可视化显示； gazebo是三维物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。 rviz需要已有数据。 rviz提供了很多插...
在树莓派中部署ros环境
m0_74131551的博客
04-11 4810
快速在树莓派上安装ros
通过Gazebo仿真学TurtleBot3（二）——环境搭建
比邻斋
02-01 1万+
1. Ubuntu安装 　　网络上教如何安装ubuntu的文章很多，在这里就不再花时间详细介绍了，本文使用的是ubuntu16.04 LTS版本。针对是使用物理机双系统还是虚拟机的问题，我建议资源允许的情况下可以都装。物理机的运行速度更快，尤其是针对Gazebo中3D显示部分，如果是物理机加上独立显卡，运行更为流畅，适合跑运算量要求较高的算法或者大场景高复杂度的仿真。而虚拟机则更为方便，尤其是初
从0开始做移动机器人ROS仿真-1 Gazebo仿真环境搭建
m0_58090989的博客
02-19 553
我的为humble版本，具体适情况而变，对于ROS1应该是Gazebo9。1.4 搭建好之后，点击左上角File下的Save as保存即可。如果你的系统没有那需要二进制安装，具体命令应该为如下。点击左上角Edit下的Building Editor。接下来我们将从0开始搭建一个Gazebo的虚拟环境。本文章为从0开始做移动机器人ROS仿真的第1节。1.3 进入之后，它提供了基础的墙、台阶等物体。1.1 找到Gazebo插件。可以自定义世界名称和存放路径。
手把手开始ROS仿真小车（一）仿真环境及小车搭建
热门推荐
m0_52843710的博客
05-04 2万+
最近打算自己完成一个无人驾驶汽车仿真运行的项目，因此记录一下过程，希望能帮助到需要搭建ROS仿真环境的人，主要参考了冰达机器人的课程，在B站上也有相关视频可以学习 实现过程 1.创建工作区 2.gazebo 绘制地图，并保存为 .world 文件 3.urdf 小车模型和 xacro 小车模型 4.ros 运行地图和小车模型 5.查看传感器数据 一、创建工作区 mkdir -p ~/catkin_ws/src/tutorials // 创建文件夹 cd ~/catkin_ws/src/tutorial.
ROS机器人入门-环境搭建
m0_62456998的博客
12-13 2692
ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。ROS 图标ROS是开源的，是用于机器人控制的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建 立、编写和运行多机整合的程序。ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS。
（八）turtlebot3路径规划解析
沧海一帆的专栏
03-02 5218
路径规划包括全局路径规划和局部路径规划 1.全局路径规划 turtlebot3全局路径规划采用astar或者Dijkstra算法。 首先计算潜在的路径 bool found_legal = planner_-&amp;amp;amp;gt;calculatePotentials(costmap_-&amp;amp;amp;gt;getCharMap(), start_x, start_y, goal_x, goal_y, ...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值