种一棵树最好的时间是十年前，其次是现在

使用定义可重用的代码块，通过params指定参数。</</</</</</</</通过本教程，你学习了URDF和Xacro的基本概念，掌握了使用Xacro编写URDF文件的方法，理解了仿真中TF树的作用以及如何解决常见问题。这些知识将帮助你在ROS中更高效地进行机器人仿真和开发。

Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。3.ROS Master 向 Listener 发送参数值。2.Listener 获取参数。1.Talker 设置参数。

然后退回到工作空间所在的下层目录，进行catkin_make编译。在功能包目录下新建launch目录，下面放launch文件。节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)节点类型(与之相同名称的可执行文件)

虽然 apt-get 处理所有软件包安装、升级、系统升级、清除软件包、解决依赖关系等，但 Aptitude 比 apt 处理更多的东西，包括 apt-mark 的功能 和 apt-cache 即在已安装软件包列表中搜索软件包、将软件包标记为自动或手动安装、保留软件包使其无法升级等。每当从命令行调用并指定要安装的包的名称时，它都会在 ‘/etc/apt/sources.list’ 中指定的源配置列表中找到该包以及依赖项列表查找该包并对它们进行排序，并自动将它们与当前包一起安装，从而让用户不必担心安装依赖项。

ubuntu20.04服务器版本安装桌面版