Kalibr 安装+制作采集的图片和IMU数据生成 .bag 文件 （坑最全，解决方法最简单，最详细哈哈）

之前网上找的python程序，把img图片序列和imu信息，制作成bag包，但是播放的时候图片的顺序好像有点问题 刚好kalibr也能将图片序列和imu信息制作成bag包 官方教程 不过官方教程有个小问题 dataset-dir后面要加一个/. kalibr_bagcreater --folder dataset-dir/. --output-bag awsome.bag 输出的包 只能生成在当前目录，awsome.bag不能包含路径，只能命名包名 dataset-dir文件夹的组织形式较为固

在imu标定中，imu数据必不可少，有时我们并不会直接得到imu的rosbag，比如txt、csv格式，本文详细介绍了txt文件格式转为rosbag。

本文提供了完整的IMU-相机标定流程指南，主要包含：1) 环境准备与工具安装；2) 标定板与IMU配置文件编写；3) 数据采集方法与运动模式指导；4) 标定执行命令详解；5) 结果验证指标与质量检查方法；6) 常见问题排查方案。重点强调了标定板固定、设备刚性连接、充分运动等关键因素，并给出了详细的数据采集脚本和运动轨迹建议，确保标定精度。

利用kalibr生成bag文件

原始数据转bag包

convert image and imu dataset to a rosbag #!/usr/bin/env python """ Transform image and imu files to a ros bag file usage convert_files_to_bag.py [directory] file folder: [color] [depth] IMU.txt TIMESTAMP.txt example: FMDataset Author: Ming Ouyang ""

因为很多的slam代码是有ROS版的,ROS版的一般数据的输入都是rosbag的形式,所以为了使用,测试新的数据集,需要将没有rosbag的数据集转为rosbag的形式,其实这里涉及的就是将普通的照片转为ros的图片,使用一个节点发布这写图片流,然后使用rosbag进行记录,然后生成一个rosbag的包.整体就是这样的思路.ROS的官网上也有相关的Tutorials.Tutorials 里面命令有

节点(Node)可以用来提供某种数据或能力，比如读取某Sensor数据。也可以是一个获取这些数据并处理的节点(Node),例如从别的节点那拿到Sensor并处理。但他们之间如何知道对方存在与否呢？哪些node需要哪种数据呢？这就需要有个管理者，它就是NodeMaster/ Node Core。每个Node启动时，需要向它注册，申明自己提供什么服务或需要什么数据。 Node是ROS　package...

起初我把工作空间创建在根目录下自定义的文件夹内，如/code。后面编译一直报奇怪错，如链接错误，不过我按链接操作后，仍旧报错。链接：https://pan.baidu.com/s/1SZM_LOsrArX09oLhmACEFA?解决方法：切到 kalibr_calibrate_imu_camera所在目录，用执行python文件的方式运行，成功。不过我报错bash: kalibr_calibrate_imu_camera: command not found。下载网盘的文件，在该文件目录下执行下面的命令。

github链接（ADVIO） 目录 源代码 合并IMU数据 生成bag包 代码关键点讲解 源代码 合并IMU数据 # -*- coding: utf-8 -*- # Synchronize the accelerometer and gyroscope data #同步加速度计和陀螺仪数据 # Description: #描述 # Create data structure containing IMU and ARKit data. #创建包含IMU和ARKit数据的数据结构

运行kalibr_bagcreater报错"ImportError: No module named ImageFile"

1、imu标定 imu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utils code_utils下载地址为： GitHub - gaowenliang/code_utils: my code utils 具体操作步骤： mkdir -p imu_ws/src cd imu_ws/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git cd .. catkin_make git clon

Kalibr：多传感器系统校准的利器 项目介绍 Kalibr 是一个功能强大的工具箱，专门用于解决多传感器系统的校准问题。它由瑞士苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）的自主系统实验室（Autonomous Systems Lab）开发，支持多种校准任务，包括多相机校准、视觉-惯性校准、多惯性传感器校准以及卷帘快门相机校准。Kalibr 不仅支持广泛的相机模型，还提供了详细的安装和使用指南，使...

Kalibr作为多传感器标定的重要工具，支持多种相机模型以适应不同光学特性的视觉传感器。其核心相机模型可分为以下三类，用户需根据设备硬件特性选择匹配的模型进行标定。

参考信息：链接:对于没有专属驱动的相机，可以通过usb相机驱动usb-cam读取相机的视频数据信息。如果无法直接安装，可以尝试更新软件包“sudo apt update”也可以参照上述网页中的源码安装。注意一般笔记本电脑会自带相机，可以通过插拔相机的usb来查看摄像头名称。找到相机名称后，在以下位置找到usb-cam的launch文件并修改以启动摄像头打开后，里面内容如下根据自己相机的参数对其进行修改，可以通过上位机等进行查看和设置。

ROS入门：保存和回放数据（bag文件的使用）简介：1.记录数据（生成bag文件）2.检查并播放bag文件3.记录数据集的子集： 简介： 本文讲解了如何将正在运行的ROS系统中的数据记录到一个.bag文件中，然后回放这些数据，以在运行的系统中产生类似的数据流。 1.记录数据（生成bag文件） 首先在不同的终端运行下列指令，以运行小海龟的仿真程序： 终端1： roscore 终端2： rosrun turtlesim turtlesim_node 终端3： rosrun turtlesim turt