坐标旋转知识（ACM）

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已于 2022-05-25 12:21:33 修改 · 5.7k 阅读

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#线性代数 #矩阵

于 2022-05-25 12:18:00 首次发布

一、围绕原点旋转

如下图，在2维坐标上，有一点 $p (x, y)$ , 直线 $o p$ 的长度为 $r$ , 直线 $o p$ 和x轴的正向的夹角为 $a$ 。直线 $o p$ 围绕原点做逆时针方向 $b$ 度的旋转，到达 $p^{'} (s, t)$
在这里插入图片描述

$s = r c o s (a + b) = r c o s (a) c o s (b) - r s i n (a) s i n (b)$ (1.1)
$t = r s i n (a + b) = r s i n (a) c o s (b) + r c o s (a) s i n (b)$ (1.2)
其中 $x = r c o s (a)$ , $y = r s i n (a)$
代入(1.1), (1.2) 得
$s = x c o s (b) - y s i n (b)$ (1.3)
$t = x s i n (b) + y c o s (b)$ (1.4)
那么矩阵表达式就是：
$\begin{pmatrix} s \\ t \end{pmatrix} \ = \begin{pmatrix} cos\beta \quad -sin\beta \\ sin\beta \quad cos\beta \end{pmatrix} \times \begin{pmatrix} x \\ y \end{pmatrix}$

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