草莓奶忻的博客

PL-VIO

表示OpenCV已经成功安装。如果你有多个OpenCV版本，可能需要调整路径配置，以确保使用的版本正确。opencv_contrib-3.4.10 放在 opencv-3.4.10 目录下。通过这个命令，CMake将使用Release模式进行编译，将编译后的文件安装到。模块，同时不启用CUDA加速并编译OpenCV示例代码。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。

改line_feature_tracker/src/linefeature_tracker.h。

CMakeLists.txt中 C++ 使用 14、opencv使用4。可以根据需要跳过数据的开头部分，以避免由于初始状态不稳定而影响结果。可以在 VIO 模式下运行，这种模式只估计导航过程中相对位姿。在 Rviz 中加载项目中的配置文件（如。在第四个终端中，使用以下命令启动。），用于可视化输出结果。

如果您已经在 rviz 配置文件所在的目录中，则可以使用相对路径运行 rviz。：确保 rviz 和相关的 ROS 环境已经正确配置和加载，特别是在您使用多个工作空间时，避免因为路径问题找不到所需的 ROS 包。注意，在初始化之前，机器人需要处于静止状态，以便滤波器能够使用前200个IMU消息来正确初始化陀螺仪和加速度计的偏置以及初始姿态。构建过程无法找到 random_numbers 包，这是一个 ROS 包，通常用于生成随机数。编译完成后，使用以下命令加载 ROS 工作空间环境。

在TUM-VI数据中 dso/cam0/images 不是文件夹，images还可以跳转，但运行时会报错。所以将 "files=XXXX/datasetXXXX/dso/cam0/images " 改为了。将项目中Cmakelists.txt中C++ 和 opencv版本修改下。DM-VIO给的命令是。