10、探索步进电机与机器人：从理论到实践

探索步进电机与机器人：从理论到实践

1. 步进电机简介

步进电机是一种特殊类型的电机，其旋转可以被划分为一系列离散的步骤。这种特性使得步进电机非常适合用于需要精确位置控制的应用场景，例如平板扫描仪中的扫描头定位和喷墨打印机中的打印头控制。步进电机的工作原理依赖于内部的铁齿轮转子和周围的电磁铁。通过依次激活不同的电磁铁，转子会逐步旋转，每次旋转一小步。

1.1 单极步进电机 vs 双极步进电机

步进电机主要分为两种类型：单极步进电机和双极步进电机。它们的主要区别在于线圈的连接方式和控制方法。

• 单极步进电机 ：通常有五根或六根引线，这些引线连接到四个线圈。线圈的中心引脚连接在一起并接至电源。这种配置使得控制相对简单，但效率较低。

• 双极步进电机 ：通常有四根引线，线圈之间没有公共连接点。双极步进电机的控制更为复杂，但效率更高，适合需要更高精度的应用。

1.2 步进电机的工作原理

步进电机通过依次激活电磁铁来实现旋转。每次激活一个电磁铁，转子就会旋转一小步。通过改变电磁铁的激活顺序，可以控制电机的旋转方向。以下是步进电机的基本工作流程：

1. 激活一个电磁铁，使转子对齐。
2. 关闭当前电磁铁，激活下一个电磁铁。
3. 重复上述步骤，直到完成所需的旋转角度。