Modbus RTU协议详解（大白话解释，不让你迷糊）

- 功能码：03（读取保持寄存器）、06（写单个保持寄存器）、16（写多个保持寄存器）
- 数据范围：2 个 byte（0~65535）
- 访问权限：读 / 写
- 物理意义：通常代表可配置的参数，如设定值、PID 参数等
- 代码表现：unsigned short 数组、vector<unsigned shor>

(五) Master：

主机，做纯软件的同学可以理解为客户端

(六) Slave：

从机，做纯软件的同学可以理解为服务端

二、Modbus RTU 报文模型

设备地址	功能码	数据格式	校验位
1 个字节	1 个字节	0~253 个字节（N*8bit）	2 个字节 CRC 低 \| CRC 高

注：在报文模型这里，数据格式只是一个比较宽泛的概念，后边还会详细说（第三章节黄色单元格与之对应）。

1. 设备地址：

设备地址就是从机地址。放在在信息帧的开头，占 1 个字节。0 是广播地址，1~247是从站设备地址，248~255保留不用。

主机把从机地址放入信息帧的设备地址区，并向从机寻址。从机响应时，把自己的地址放入响应信息帧的设备地址区，让主机识别已作出响应的从机地址。

这段用更直白的大白话说就是：

无论是主机发送请求报文时，还是从机给主机反馈的报文中，设备地址都是从机地址。作用：

主机->从机：用于标识发送给哪个从机；
从机->主机：告诉主机，这条报文是来自哪个从机。

问：为什么这么做？

答：之所以这么设计，是因为 Modbus RTU 是一个一主多从的工业协议。

2. 功能码：

占 1 个字节。由协议明确规定的。常用功能码如下：

功能（D/H）	名称	作用
01 / 0x01	读取线圈状态	取得一组逻辑线圈的当前状态（ON/OFF)
02 / 0x02	读离散输入寄存器	取得一组开关输入的当前状态(ON/OFF)
03 / 0x03	读取保持寄存器	在一个或多个保持寄存器中取得当前的二进制值
04 / 0x04	读取输入寄存器	在一个或多个输入寄存器中取得当前的二进制值
05 / 0x05	写单个线圈寄存器	强置一个逻辑线圈的通断状态
06 / 0x06	写单个保持寄存器	放置一个特定的二进制值到一个单寄存器中
07 / 0x07	读取异常状态	取得8个内部线圈的通断状态
15 / 0x0F	写多个线圈寄存器	强置一串连续逻辑线圈的通断
16 / 0x10	写多个保持寄存器	放置一系列特定的二进制值到一系列多寄存器中
17 / 0x11	报告从机标识	可使主机判断编址从机的类型及该从机运行指示灯的状态

3. 数据格式：

Modbus 报文模型中说的数据格式是一个相对宽泛的概念，在实际应用的不同操作（如主机读、写等）场景下，会有更具体的表现形式。

由于 Modbus信息帧所允许的最大长度为256个字节，减去设备地址、功能码和校验位，所以 N的范围是：N∈[0, 252]。

4. CRC 校验位：

2 个字节。低位在前，高位在后。

注意这里有坑：Modbus 字节顺序通常是大端模式（即高位字节排放在内存的低地址端），当这种情况下，CRC 校验与之正好相反，Modbus 硬性规定了 CRC 校验位低位在前，高位在后。

三、不同操作场景下的报文

一般主机与从机之间一个完整的通信包括：

主机给从机发送读请求； （Master -> Slave）
从机给主机发送读响应； （Slave -> Master）
主机给从机发送写请求； （Master -> Slave）
从机给主机发送写响应。 （Slave -> Master）

了解完以上知识，直接举例。

(一) 主机 --> 从机（读请求）

1. 读离散输入寄存器

一、读 1 个离散输入量

请求报文格式

设备地址	功能码	起始地址（高字节）	起始地址（低字节）	数量（高字节）	数量（低字节）	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

例如，要读取从机地址为 1 的设备上，起始地址为 0x0000 的 1 个离散输入量，请求报文如下：

01 02 00 00 00 01 CRC_L CRC_H

其中，01 是设备地址，02是功能码（从前文可知是读取离散输入寄存器），00 00是起始地址，00 01表示要读取的数量为 1 个，CRC_L和CRC_H是计算得到的 CRC 校验位。

二、读多个离散输入量

假设要读取从机地址为 1 的设备上，起始地址为 0x000F 的 10 个离散输入量，请求报文如下：

01 02 00 0F 00 0A CRC_L CRC_H

这里00 0A表示要读取的离散寄存器数量为 10 个。

说明：看到表格黄底色的那四个字节了嘛（起始地址、读取数量），对应的就是前文报文模型表格中的”数据格式“。后边表格同理，数据格式相关字段，我也是用黄底色标注。

2. 读线圈

一、读 1 个线圈

请求报文格式：

设备地址	功能码	起始地址（高字节）	起始地址（低字节）	数量（高字节）	数量（低字节）	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

若要读取从机地址为 2 的设备上，起始地址为 0x0001 的 1 个线圈，请求报文如下：

02 01 00 01 00 01 CRC_L CRC_H

二、读多个线圈

若要读取从机地址为 2 的设备上，起始地址为 0x0001 的 5 个线圈，请求报文如下：

02 01 00 01 00 05 CRC_L CRC_H

3. 读输入寄存器

一、读 1 个输入寄存器

请求报文格式：

设备地址	功能码	起始地址（高字节）	起始地址（低字节）	数量（高字节）	数量（低字节）	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

例如，读取从机地址为 3 的设备上，起始地址为 0x0002 的 1 个输入寄存器，请求报文如下：

03 04 00 02 00 01 CRC_L CRC_H

二、读多个输入寄存器

假设要读取从机地址为 3 的设备上，起始地址为 0x0002 的 3 个输入寄存器，请求报文如下：

03 04 00 02 00 03 CRC_L CRC_H

4. 读保持寄存器

一、读 1 个保持寄存器

请求报文格式：

设备地址	功能码	起始地址（高字节）	起始地址（低字节）	数量（高字节）	数量（低字节）	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

例如，读取从机地址为 4 的设备上，起始地址为 0x0003 的 1 个保持寄存器，请求报文如下：

04 03 00 03 00 01 CRC_L CRC_H

二、读多个保持寄存器

若要读取从机地址为 4 的设备上，起始地址为 0x0003 的 4 个保持寄存器，请求报文如下：

04 03 00 03 00 04 CRC_L CRC_H

(二) 从机 --> 主机（读响应）

1. 读离散量输入反馈

一、读 1 个离散输入量反馈

反馈报文格式：

设备地址	功能码	字节数	数据	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

假设从机地址为 1 对上述读 1 个离散输入量请求进行反馈，反馈报文可能如下：

01 02 01 01 CRC_L CRC_H

其中，01 是设备地址，02 是功能码，01 表示字节数为 1，01 表示读取到的离散输入量值为 1（ON）。

二、读多个离散输入量反馈

若读取了 10 个离散输入量，反馈报文如下：

01 02 02 [data1] [data2] CRC_L CRC_H

这里 02 表示字节数为 2，因为 10 个布尔值需要 2 个字节来存储，[data1] 和 [data2] 是具体的数据字节。

补充知识点：Modbus 多线圈数据的存储规则

按 “线圈顺序” 依次填充字节的 “低位到高位”，不足 8 个的高位补 0。

这句话可能不怎么好理解，假设线圈顺序是从 Coil0~Coil9，则填充到字节位也是 bit0~bit9（bit8~bit9 是第二个字节 Byte2 的 bit0 和 bit1）

大白话就是：线圈 0 对应第一个字节的 bit0，线圈 7 对应第一个字节的 bit7，线圈 8 对应第二个字节的 bit0

举例 1：

十六进制 0xB203（0b1011 0010 0000 0003） 与线圈状态的对应关系，见下表：

线圈：	Coil0	Coil1	Coil2	Coil3	Coil4	Coil5	Coil6	Coil7	Coil8	Coil9
线圈状态：	OFF	ON	OFF	OFF	ON	ON	OFF	ON	ON	ON
字节序:	Byte1.bit0	Byte1.bit1	Byte1.bit2	Byte1.bit3	Byte1.bit4	Byte1.bit5	Byte1.bit6	Byte1.bit7	Byte2.bit0	Byte2.bit1
二进制:	0	1	0	0	1	1	0	1	1	1

使用 Modbus 仿真工具，测试结果如下，符合上表计算：

举例 2：

十六进制0xCB02（0b1100 1011 0000 0010）与线圈状态对应关系，见下表：

线圈：	Coil0	Coil1	Coil2	Coil3	Coil4	Coil5	Coil6	Coil7	Coil8	Coil9
线圈状态：	ON	ON	OFF	ON	OFF	OFF	ON	ON	OFF	ON
字节序:	Byte1.bit0	Byte1.bit1	Byte1.bit2	Byte1.bit3	Byte1.bit4	Byte1.bit5	Byte1.bit6	Byte1.bit7	Byte2.bit0	Byte2.bit1
二进制:	1	1	0	1	0	0	1	1	0	1

2. 读线圈反馈

一、读 1 个线圈反馈

反馈报文格式：

设备地址	功能码	字节数	数据	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

假设从机地址为 2 对读 1 个线圈请求进行反馈，反馈报文可能如下：

02 01 01 00 CRC_L CRC_H

表示读取到的线圈状态为 0（OFF）。

二、读多个线圈反馈

若读取了 5 个线圈，反馈报文如下：

02 01 01 [data] CRC_L CRC_H

这里 01 表示字节数为 1，[data] 存储了 5 个线圈的状态。

3. 读输入寄存器反馈

一、读 1 个输入寄存器反馈

反馈报文格式：

设备地址	功能码	字节数	数据（高字节）	数据（低字节）	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

假设从机地址为 3 对读 1 个输入寄存器的请求进行反馈，反馈报文如下：

03 04 02 01 23 CRC_L CRC_H

02表示字节数为 2 个字节（一个输入寄存器 2 个字节）；

0x0123表示读取到的输入寄存器值。

二、读多个输入寄存器反馈

若读取了 3 个输入寄存器，反馈报文如下：

03 04 06 [data1_H][data1_L] [data2_H][data2_L] [data3_H][data3_L] CRC_L CRC_H

这里 06 表示字节数为 6，因为 3 个 2 字节的寄存器共 6 个字节。

4. 读保持寄存器反馈

一、读 1 个保持寄存器反馈

反馈报文格式：

设备地址	功能码	字节数	数据（高字节）	数据（低字节）	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

假设从机地址为 4 对读 1 个保持寄存器请求进行反馈，反馈报文可能如下：

04 03 02 04 56 CRC_L CRC_H

02表示字节数为 2 个字节（一个保持寄存器 2 个字节）；

0x0456表示读取到的保持寄存器值。

二、读多个保持寄存器反馈

若读取了 4 个保持寄存器，反馈报文如下：

04 03 08 [data1_H][data1_L] [data2_H][data2_L] [data3_H][data3_L] [data4_H][data4_L] CRC_L CRC_H

这里 08 表示字节数为 8，因为 4 个保持寄存器共 8 个字节。

(三) 主机 --> 从机（写请求）

1. 写单个线圈寄存器

请求报文格式：

设备地址	功能码	寄存器地址（高字节）	寄存器地址（低字节）	值（高字节）	值（低字节）	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

例如，要将从机地址为 2 的设备上，地址为 0x0001 的线圈置为 ON（值为 0xFF00），请求报文如下：

02 05 00 01 FF 00 CRC_L CRC_H

若要置为 OFF（值为 0x0000），请求报文如下：

02 05 00 01 00 00 CRC_L CRC_H

补充知识点：

在 Modbus 协议中， ON 使用 0xFF00 表示 、OFF 使用 0x0000 表示 ，这是协议的硬性规定的。就像 C++中ture通常是 1，false通常是 0 一样。

2. 写单个保持寄存器

请求报文格式：

设备地址	功能码	寄存器地址（高字节）	寄存器地址（低字节）	值（高字节）	值（低字节）	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

例如，要将从机地址为 3 的设备上，地址为 0x0002 的保持寄存器的值设为 0x1234，请求报文如下：

03 06 00 02 12 34 CRC_L CRC_H

3. 写多个线圈寄存器

请求报文格式：

设备地址	功能码	起始地址（高字节）	起始地址（低字节）	bit 数量（高字节）	bit 数量（低字节）	字节数	数据	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	N 字节	1 字节	1 字节

例如，要将从机地址为 2 的设备上，起始地址为 0x0001 的 5 个线圈置为 11101 (bit4~bit0)，请求报文如下：

02 0F 00 01 00 05 01 1D CRC_L CRC_H

其中，01 是字节数，1D 转换为二进制是 0001 0111，表示 5 个线圈的状态。

4. 写多个保持寄存器

请求报文格式：

设备地址	功能码	起始地址（高字节）	起始地址（低字节）	数量（高字节）	数量（低字节）	字节数	数据	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	2*N 字节	1 字节	1 字节

例如，要将从机地址为 3 的设备上，起始地址为 0x0002 的 3 个保持寄存器的值分别设为 0x1234、0x5678、0x9ABC，请求报文如下：

03 10 00 02 00 03 06 12 34 56 78 9A BC CRC_L CRC_H

其中，06 是字节数，后面跟着 3 个 2 字节的数据。

(四) 从机 --> 主机（写响应）

1. 写单个线圈寄存器反馈

反馈报文格式：

设备地址	功能码	寄存器地址（高字节）	寄存器地址（低字节）	值（高字节）	值（低字节）	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

反馈报文与主机的请求报文相同，用于确认写操作成功。例如，对上述写单个线圈的请求反馈如下：

02 05 00 01 FF 00 CRC_L CRC_H

2. 写单个保持寄存器反馈

反馈报文格式：

设备地址	功能码	寄存器地址（高字节）	寄存器地址（低字节）	值（高字节）	值（低字节）	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

反馈报文与主机的请求报文相同，用于确认写操作成功。例如，对上述写单个保持寄存器的请求反馈如下：

03 06 00 02 12 34 CRC_L CRC_H

3. 写多个线圈寄存器反馈

反馈报文格式：

设备地址	功能码	起始地址（高字节）	起始地址（低字节）	数量（高字节）	数量（低字节）	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节

例如，对上述写多个线圈的请求反馈如下：

02 0F 00 01 00 05 CRC_L CRC_H

起始地址：00 01

线圈数量：00 05

4. 写多个保持寄存器反馈

反馈报文格式：

设备地址	功能码	起始地址（高字节）	起始地址（低字节）	数量（高字节）	数量（低字节）	CRC 低	CRC 高
1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节