清欢

文章目录0. 前言1. 创建 `.msg` 文件2. 构建 pkg 解析 `.msg` 文件3. 在其他 pkg 中使用自定义消息0. 前言ROS 中可通过 publisher/subscriber 和 topic 实现设计模式中的发布-订阅模式。而传递数据的基本数据结构就是message（消息）ROS 中定义了很多消息格式，比如数字、字符串、图片等。然而，在实际开发过程中，往往需要自己定义消息格式。自定义消息的实际使用可分为三个部分第一步：确定数据结构，创建 .msg 文件第二步

1. 需求要写的ROS代码比较多，有很多公共功能。希望把公共部分单独作为一个pkg，供同一工作区中的其他pkgs引用。参考：ROS：使用同一工作空间下不同包的头文件2. 实现本质上就是实现两个pkg（记为A与B），假设B引用A。如果只引用A中的头文件（而不是.so lib），那A的实现与普通pkg实现没有太大不同，需要注意的是，在 CMakeLists.txt 中需要catkin_package( # 这一行必须有 # 如果不是别的pkg要调用，下面这行没有也没事，原因

1. 现象ROS默认的Python版本是3.3，但我系统安装的是OpenCV4.5如果直接在pkg中使用cv_bridge和opencv4.5就会有问题。会有一些undefined reference问题参考资料：ROS 下使用Opencv4.4.0，并且使用cv_bridge转换msgs 与 opencv图像注意，重新编译并不能解决问题kinetic版本下，用OpenCV4.5.0编译cv_bridge失败，原因没细看，感觉上是API改变导致的。2. 解决

1. 现象在使用 rosrun 启动 ROS 节点的时候，默认情况下使用 ctrl+c 无法退出程序。原因我也不太清楚，可能是 ROS 程序默认接管了所有信号量（ctrl+c就是一个信号量）2. 解决参考资料：官方文档-Initialization and Shutdown自定义信号量处理的函数（代码来自上面的文档）切换行号显示#include <ros/ros.h>#include <signal.h>void mySigintHandler(i

1. 编译环境目标：在VSCode写代码时，能够正常解析ROS相关头文件，并跳转。流程第一步：在执行 catkin_make 的时候指定参数 -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes第二步：在 c_cpp_properties.json 中添加 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"如果还是不能跳转，记得吧 build/devel 删了重来2. 运行环

文章目录0. 前言1. 日志系统2. roslaunch0. 前言本文主要内容：ROS 中自带了日志系统，本文简单学习一下基本使用。ROS 中启动节点的主要方法就是 roslaunch，需要仔细学习一下用法。参考资料：官方文档-roscpp/Overview/Logging官方文档-rosconsole官方文档-roslaunch官方文档-roslaunch/XML官方文档-Roslaunch tips for large projectslaunch文件中param、ros

文章目录0. 前言1. ROS 安装2. Hello World 程序2.1 创建工作区2.2 创建 package2.3 编译 package2.4 运行 package0. 前言为了将深度学习模型部署到ROS系统中，接下去一段时间会学习很多ROS相关的内容，希望通过一段时间的学习，能达到侯捷老师说的“心中自有丘壑”。本文内容：ROS 的安装ROS 项目的构建与 hello world 项目的运行1. ROS 安装参考资料英文文档，中文文档ROS 的版本