Ubuntu18.04下ROS安装

最新推荐文章于 2025-05-22 16:03:04 发布

原创

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#深度学习 #c++ #人工智能

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文章目录

前言
一、Ubuntu操作系统版本对应
二、安装ROS
三、验证ROS
总结

前言

在这里插入图片描述

ROS—(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发；
ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等），目前ROS主要支持Ubuntu；
ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。ROS（低层）使用BSD许可证，所有是开源软件，并能免费用于研究和商业用途。而高层的用户提供的包则可以使用很多种不同的许可证。

一、Ubuntu操作系统版本对应

ROS安装一定要对应相应的操作系统版本，Ubuntu与ROS版本对应关系：

Ubuntu	ROS 1.0	ROS 2.0
16.04 LTS	Kinetic LTS	Ardent
18.04 LTS	Melodic LTS	Dashing LTS
20.04 LTS	Noetic LTS	Foxy LTS

这里我使用是Ubuntu的18.04版本，因此选择安装Ros-Melodic版本。

二、安装ROS

1.换源

在应用面板中打开“软件和更新”，打开后按照下图进行配置（确保“restricted”， “universe” 和 “multiverse”打上勾），然后在ubuntu软件栏将“下载自”的地址改为国内源，这里选择的是科大源，配置完关闭窗口即可。
在这里插入图片描述

2.添加国内源

我选择科大源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'