1.1 Gazebo安装-Ubuntu

使用Ubuntu包安装Gazebo

默认安装：一行程序

1.      安装

curl -ssLhttp://get.gazebosim.org | sh

2.      运行

gazebo

选择安装：逐步骤

1.      设置你的电脑从packages.osrfoundation.org接受软件。

注意：这个存储库有一个可用的镜像列表，可以提高下载速度。

sudo sh -c'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable`lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

您可以检查是否正确地编写了该文件。例如，在Ubuntu中，你可以输入：

$ cat/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stabletrusty main

2.      设置密钥

wgethttp://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3.      安装Gazebo

首先更新debian数据库：

sudo apt-getupdate

提示：确保apt-get更新过程在没有任何错误的情况下结束，控制台输出以类似于下面的方式结束：

$ sudo apt-getupdate

...

Hithttp://ppa.launchpad.net trusty/main Translation-en

Ignhttp://us.archive.ubuntu.com trusty/main Translation-en_US

Ignhttp://us.archive.ubuntu.com trusty/multiverse Translation-en_US

Ignhttp://us.archive.ubuntu.com trusty/restricted Translation-en_US

Ignhttp://us.archive.ubuntu.com trusty/universe Translation-en_US

Reading packagelists... Done

下一个安装gazebo-8通过：

sudo apt-getinstall gazebo8

# Fordevelopers that work on top of Gazebo, one extra package

sudo apt-getinstall libgazebo8-dev

如果你看到下面的错误：

$ sudo apt-getinstall gazebo8

Reading packagelists... Done

Buildingdependency tree

Reading stateinformation... Done

E: Unable tolocate package gazebo8

你正在寻找的Gazebo的版本可能不支持你正在使用的操作系统版本。例如，在Ubuntu上安装gazebo8（14.04）将会产生上面的错误。提示：在http://gazebosim.org/status上看一下“项目状态”部分，每个版本都是受支持的ubuntu版本和ROS版本。

4.      检查安装

请注意，gazebo第一次被执行时需要下载一些模型，这可能需要一些时间，请耐心等待。

gazebo

不同deb包的Gazebo

根据官方的打包指南，Gazebo有不同的Ubuntu debian软件包：

• 使用Gazebo作为一个应用程序：对于只运行Gazebo仿真器的用户来说，它提供了插件和模型，并且不打算在Gazebo上开发自己的自定义软件。要使用Gazebo，请安装一个名为gazebo8的包。
• 使用Gazebo开发使用Gazebo库的软件：对于开发插件或任何其他需要Gazebo头和库的软件的用户来说。在这种情况下，与gazebo8包一起，请安装libgazebo8-dev。