MoveIt!教程 - MoveGroup接口（C++）

### 使用MoveIt2中的`move_group`接口进行C++开发 #### 初始化设置 为了使用 `move_group_interface` 进行操作，需要先初始化 ROS 2 节点并创建一个 `MoveGroupInterface` 对象。这一步骤确保了可以访问机器人模型以及配置文件中定义的各种参数[^1]。 ```cpp #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv); // 创建ROS节点 auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("move_group_interface_tutorial"); // 实例化MoveGroupInterface对象 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group(node, "panda_arm"); ... } ``` #### 计划路径 通过调用 `plan()` 方法可以让 MoveIt 自动生成一条从当前位置到目标位置的安全路径。此过程涉及复杂的碰撞检测和优化算法以找到最优解[^2]。 ```cpp // 定义姿态目标 geometry_msgs::msg::Pose target_pose; target_pose.orientation.w = 1.0; target_pose.position.x = 0.28; target_pose.position.y = -0.7; target_pose.position.z = 1.0; // 设置目标姿态作为末端执行器的目标 move_group.setPoseTarget(target_pose); // 请求规划动作序列 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; bool success = (move_group.plan(my_plan) == moveit::core::MoveItErrorCode::SUCCESS); RCLCPP_INFO(LOGGER, "Planning %s!", success ? "success" : "failed"); ``` #### 执行计划 一旦成功获得了有效的运动方案，则可以通过 `execute()` 函数让实际硬件按照预定轨迹运行；如果是在仿真环境中测试的话则会模拟该过程。 ```cpp if(success){ bool executed_successfully = (move_group.execute(my_plan) == moveit::core::MoveItErrorCode::SUCCESS); RCLCPP_INFO(LOGGER, "Execution %s", executed_successfully ? "successful!" : "failed!"); } else { RCLCPP_ERROR(LOGGER,"Failed to plan path."); } ``` #### 处理多线程环境下的潜在问题 当涉及到异步回调或其他并发编程模式时需要注意避免因资源竞争而引发的死锁现象。对于某些特定场景可能还需要额外处理来防止程序长时间阻塞于等待响应的状态之中[^3]。 ```cpp auto future_result = move_group.asyncExecute(); std::future_status status = future_result.wait_for(std::chrono::seconds(5)); if(status != std::future_status::ready){ RCLCPP_WARN(LOGGER,"Timeout reached while waiting for execution result."); }else{ RCLCPP_INFO(LOGGER,"Action completed successfully."); } ```