86、外部跟踪设备与跟踪工具校准技术解析

外部跟踪设备与跟踪工具校准技术解析

1. 模板与姿态传感器校准

模板与姿态传感器的校准常采用配对点注册方法。例如，在针校准模板上刻有一组半球形凹坑，这些凹坑被用作校准基准点。为了优化校准效果，需要遵循以下原则：
- 凹坑数量 ：尽可能多地使用凹坑。
- 空间范围 ：最大化凹坑的空间范围。
- 目标位置 ：将负印记（即目标）放置在凹坑几何质心附近。

2. 超声探头校准

2.1 超声的优势与应用拓展

超声在现代医疗环境中广泛应用，它能无创实时可视化器官表面下的解剖结构，且成本相对较低。为了将超声的应用拓展到介入医学领域，可以为超声换能器配备跟踪系统。例如，经过跟踪和校准后，自由手 2D 超声图像可以重建为 3D 超声体积，以便更好地进行可视化，并为与其他成像模态的基于体积的配准提供基础。

2.2 超声校准的定义与研究领域

超声校准是确定超声图像与其姿态传感器之间几何关系的过程（如图 31.5 中表示为 sensorTimage 的变换），这仍然是一个活跃的研究领域。在进行超声校准时，需要考虑材料和构建成本以及数据收集和图像处理所需的计算工作量。

2.3 超声校准的难点与解决方法

准确的超声校准存在一些困难，主要包括超声物理特性引入的 FLE、跟踪不确定性、校准工具校准不准确以及基准分割误差。例如，基于点的超声校准的准确性取决于点基准能否准确放置在理想的超声中平面，以及基准能否在校准工具中精确定位并从超声图像中准确分割。为了缓解这