ROS2学习（14）------ ROS2Launch 多节点启动与配置脚本

• 操作系统：ubuntu22.04
• IDE:Visual Studio Code
• 编程语言：C++11
• ROS版本：2

在 ROS 2 中，launch 文件（通常用 Python 或 XML 编写）用于启动多个节点、设置参数、配置 QoS、管理命名空间等。它是构建复杂机器人系统时不可或缺的工具。

什么是 ROS 2 Launch？

ROS 2 的 launch 系统允许你通过一个脚本文件定义：

• 启动哪些节点
• 设置节点参数
• 命名空间配置
• 节点重命名
• 条件控制（如根据参数选择是否启动某节点）
• 加载参数文件（.yaml）
• 包含其他 launch 文件（模块化）

常见的 Launch 文件格式

Python Launch 文件（推荐）

• 最灵活，支持条件判断、变量替换、函数式编程。
• 文件扩展名：.launch.py

XML Launch 文件

• 类似于 ROS 1 的 .launch 文件。
• 更适合简单任务或快速迁移 ROS 1 项目。

YAML 参数文件

• 用于统一配置多个节点的参数。
• 扩展名为 .yaml，常配合 launch 文件使用。

示例：多节点启动与配置（Python Launch 文件）

场景说明

我们有以下两个节点：

• /talker
• /listener

我们要实现：

• 同时启动这两个节点
• 给它们都加上命名空间 /demo
• 使用自定义参数文件 params.yaml

第一步：创建参数文件 params.yaml

# config/params.yaml

talker:
  ros__parameters:
    topic_name: "chatter"
    rate: 10

listener:
  ros__parameters:
    topic_name: "chatter"

文件存放目录结构：

这样的结构可以适配将来咱的大项目，因为大项目会有许多的节点和配置文件。

第二步：编写 Python Launch 文件 launch.py

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os
import yaml
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration

def generate_launch_description():
    # 获取包路径和参数文件路径
    pkg_name = 'cpp_ddsdemo'  # 替换为你的包名
    config_dir = os.path.join(get_package_share_directory(pkg_name), 'config')
    params_file = os.path.join(config_dir, 'params.yaml')

    # 定义可传递的参数
    namespace_arg = DeclareLaunchArgument(
        'namespace', default_value='/demo',
        description='Namespace for the nodes'
    )

    # 创建节点
    talker_node = Node(
        package=pkg_name,
        executable='talker',
        name='talker',
        namespace=LaunchConfiguration('namespace'),
        parameters=[params_file],
        output='screen'
    )

    listener_node = Node(
        package=pkg_name,
        executable='listener',
        name='listener',
        namespace=LaunchConfiguration('namespace'),
        parameters=[params_file],
        output='screen'
    )

    return LaunchDescription([
        namespace_arg,
        talker_node,
        listener_node
    ])

第三步：修改 CMakeLists.txt（确保 launch 文件被安装）

install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

install(DIRECTORY
  config
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME})
 

第四步：编译并运行

colcon build --packages-select cpp_ddsdemo
source install/setup.bash

ros2 launch cpp_ddsdemo demo.launch.py

你可以传入参数：

ros2 launch cpp_ddsdemo launch.py namespace:=/myrobot

运行结果：

(base) dingxin@dev01:/media/dingxin/data/projects/ros2/ros2_ws/src/cpp_ddsdemo$ source install/setup.bash
(base) dingxin@dev01:/media/dingxin/data/projects/ros2/ros2_ws/src/cpp_ddsdemo$ ros2 launch cpp_ddsdemo launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/dingxin/.ros/log/2025-05-27-15-43-03-594551-dev01-1530002
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [talker-1]: process started with pid [1530003]
[INFO] [listener-2]: process started with pid [1530005]
[talker-1] [INFO] [1748331784.141867499] [demo.talker]: Publishing: 'Hello, DDS!'
[listener-2] [INFO] [1748331784.142327897] [demo.listener]: I heard: 'Hello, DDS!'
[talker-1] [INFO] [1748331784.641880704] [demo.talker]: Publishing: 'Hello, DDS!'
[listener-2] [INFO] [1748331784.642206460] [demo.listener]: I heard: 'Hello, DDS!'
[talker-1] [INFO] [1748331785.141891231] [demo.talker]: Publishing: 'Hello, DDS!'
[listener-2] [INFO] [1748331785.142200047] [demo.listener]: I heard: 'Hello, DDS!'
[talker-1] [INFO] [1748331785.641883258] [demo.talker]: Publishing: 'Hello, DDS!'
[listener-2] [INFO] [1748331785.642191690] [demo.listener]: I heard: 'Hello, DDS!'
[talker-1] [INFO] [1748331786.141904319] [demo.talker]: Publishing: 'Hello, DDS!'

Launch 文件常用功能一览

其他示例：XML 格式 Launch 文件

如果你更喜欢 XML 风格：

<launch>
  <node pkg="cpp_ddsdemo" exec="talker" name="talker" namespace="/demo">
    <param name="topic_name" value="chatter"/>
    <param name="rate" value="10"/>
  </node>

  <node pkg="cpp_ddsdemo" exec="listener" name="listener" namespace="/demo">
    <param name="topic_name" value="chatter"/>
  </node>
</launch>

⚠️ 注意：XML 格式不支持参数文件加载，不如 Python 灵活。

总结