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但是，在实际的项目中，要到使用到的结构体往往是多种类型的结构体互相嵌套的结果。假如我们和PLC的通讯只是简单的一个结构体，结构体中都是一些POD（Plain Old Data），那可以直接和PLC程序编写人员协商沟通好，让他把结构的定义代码发给你，你再根据ST代码写出结构体的C++代码。要想将Application的结构体数据直接导出，貌似是不行的，但是可以先把结构体数据复制到一个Library工程，然后导出m4文件，最后利用python脚本翻译（处理）成我们需要的代码。

如此一来，在c++中，使用字符串来定位+读写结构体成员数据的操作就实现了。这个只是基础，如何发挥它真正强大威力，等下一篇再介绍了。预告一下，主要是用共享内存来实现进程间读写PLC变量的。参考【C++笔记-RTTR编译&安装&简单使用】

在前面的中，我们已经实现了一个可以显示3d模型的控件。但是这个控件是和使用的3d模型绑定死的，在安装这个控件时就已经将模型文件于控件一起安装到codesys中。假如我想在不同的工程中，对这个控件动态地指定不同的模型，该怎么实现？

功能块的实现代码如下。

有很多坑及限制，但是确实能用。

目前有个需求：在CodeSys中，需要将上万甚至十几万条数据（字符串）汇总到一个字符串上。

最近搞到了一台工业机械手，虽然这个机械手有自己的控制程序，但是我们还是想用CodeSys来进行运动控制，测试一下它的运动控制功能是否可用。下面介绍一下如何将CodeSys中的运动学模型与现实的机械手进行绑定（映射、对应，使用你喜欢的术语）。可能运动学模型有些结构一眼看上去和实际的物理机械手结构不一样，但只是距离为0而已。一定要确保能够对应上才能进行后面的操作。

可视化元素库只有在打开CodeSys软件且没有打开任何工程才看得到。

这种方式好像是把系统自带的一些基础可视化控件进行排列组合、形成自己的自定义控件。然后我想利用CODESYS Installer安装这个插件，结果没有找到，目前接公司需求，需要开发一套视觉检测系统，并将其集成到codesys中。，理由是html5的控件更好、更容易使用。编程端基本是采用之前说得的C接口来实现。

假如想要在函数中使用Qt或者第三方库（比如opencv等），可以在其自动生成的makefile文件中设置好相应的参数。这样操作之后，在include对应的头文件后，就可以在函数中使用opencv、Qt了。，了解如何创建一个能够被codesys调用的动态库。1.将编译器由c改成c++2.使能opencv库。建议先查看之前的文章。

当我们在codesys中写好自己的库，并且发布给别人使用时，别人可以在库管理器中查看到我们库的帮助文档。但是codesys默认帮我们生成的文档，看起来比较简陋：看一下系统的，他的帮助文档有图、有表格、有代码示例，看起来很好看：假如我们也想做到这样子，该如何操作呢？

假如我们需要在CodeSys的编程环境中使用我们自己的功能，比如：用第三方的IO板卡通讯、PDF文件生成、相机采集图像并处理等等一些复杂的功能，那就可以使用CodeSys提供的功能，通过C语言动态库接口来实现。这里简单记录一下如何创建能够被CodeSys识别的C语言动态库。有了这个接口，只要我们对OpenCV、相机驱动库等进行封装，然后提供对应的操作函数给接口，就可以实现PLC的视觉检测功能。完美。【CodeSys V3.5创建一个编译库】

这里先介绍用到的一些关键的功能块。

记录一下学习CodeSys遇到的一些知识点。