FreeRTOS学习：消息队列

堆是向上生长，栈是向下生长。 

队列简介

队列介绍

        队列是一种任务到任务、任务到中断、中断到任务数据交流的一种机制，简单来说就是用来传递消息的。

在裸机中虽然我们用全局变量也可以进行传递消息，但是由于FreeRTOS我们创建多个任务时，全局变量会出现在其他任务中修改的问题，也就是数据是无保护，易受损的。

通过读写队列进行消息传递的话，FreeRTOS对读写队列已经做好了保护，可以防止多任务同时访问的冲突(其实就是加入了临界区)。

基于队列， FreeRTOS 实现了多种功能，其中包括队列集、互斥信号量、计数型信号量、二值信号量、 递归互斥信号量。

队列示意图如下，

 创建队列时，需要规定队列的长度和每个队列项目的大小。

队列特点

• 数据入队出队：队列通常采用 FIFO（先进先出）的存储缓冲机制，，先入队的先读出(First Input First Output),当然也可以配置成LIFO方式。
• 数据传递：FreeRTOS采用实际值传递，也就是拷贝数据传递，当然，也可以传递指针(传递大数据)。
• 多任务访问：队列不属于某个特定的任务，可以在任何的任务或中断中往队列中写入消息，或者从队列中读取消息。
• 出入队阻塞：在任务从队列读取消息时，可以指定一个阻塞超时时间，出入队阻塞相似
  •  阻塞时间为0：直接返回不等待   
  •  阻塞时间0-port_MAX_DELAY：等待设定的阻塞时间，超时直接返回
  •  阻塞时间port_MAX_DELAY：死等，一直等到入队为止   

备注：当多个任务给一个满队列写数据，优先级高的先进入就绪态，优先级相同的话，等待时间最久的任务进入就绪态。(出队时也一样)

队列操作过程 

队列操作过程分为四步，如下，