学习RTOS（4）任务

什么是任务
在裸机系统中，系统的主体就是 main 函数里面顺序执行的无限循环，这个无限循环里面 CPU 按照顺序完成各种事情。在多任务系统中，我们根据功能的不同，把整个系统分割成一个个独立的且无法返回的函数，这个函数我们称为任务。 任务的大概形式具体见代码清单 7-2。

创建任务

创建任务

我们先回想下，在一个裸机系统中，如果有全局变量，有子函数调用，有中断发生。那么系统在运行的时候，全局变量放在哪里，子函数调用时，局部变量放在哪里，中断发生时，函数返回地址放哪里。如果只是单纯的裸机编程，它们放哪里我们不用管，但是如果要写一个 RTOS，这些种种环境参数，我们必须弄清楚他们是如何存储的。在裸机系统中，他们统统放在一个叫栈的地方，栈是单片机 RAM 里面一段连续的内存空间，栈的大小一般在启动文件或者链接脚本里面指定，最后由 C 库函数_main 进行初始化。

但是，在多任务系统中，每个任务都是独立的，互不干扰的，所以要为每个任务都分配独立的栈空间，这个栈空间通常是一个预先定义好的全局数组，也可以是动态分配的一段内存空间，但它们都存在于RAM中。
本章我们要实现两个变量按照一定的频率轮流的翻转，每个变量对应一个任务，那么就需要定义两个任务栈，具体见代码清单 7-3。在多任务系统中，有多少个任务就需要定义多少个任务栈。

代码清单 7-3 (1)：任务栈其实就是一个预先定义好的全局数据，数据类型为StackType_t，大小由TASK1_STACK_SIZE 这个宏来定义， 默认为 128，单位为字，即 512字节，这也是 FreeRTOS 推荐的最小的任务栈。

定义任务函数

任务是一个独立的函数，函数主体无限循环且不能返回。本章我们在 main.c 中定义的两个任务具体见代码清单 7-5。

定义任务控制块

在裸机系统中，程序的主体是 CPU 按照顺序执行的。而在多任务系统中，任务的执行是由系统调度的。系统为了顺利的调度任务，为每个任务都额外定义了一个任务控制块，这个任务控制块就相当于任务的身份证，里面存有任务的所有信息，比如任务的栈指针，任务名称，任务的形参等。有了这个任务控制块之后，以后系统对任务的全部操作都可以通过这个任务控制块来实现。 定义一个任务控制块需要一个新的数据类型， 该数据类型在task.c 这 C 头文件中声明。

代码清单 7-6 (1)：栈顶指针，作为 TCB 的第一个成员。
代码清单 7-6 (2)：任务节点，这是一个内置在 TCB 控制块中的链表节点，通过这个节点，可以将任务控制块挂接到各种链表中。这个节点就类似晾衣架的钩子， TCB 就是衣服。
代码清单 7-6 (3)：任务栈起始地址。
代码清单 7-6 (4)：任务名称，字符串形式， 长度由宏 configMAX_TASK_NAME_LEN来控制，该宏在 FreeRTOSConfig.h 中定义，默认为 16。
代码清单 7-6 (5)：数据类型重定义。

实现任务创建函数

任务的栈，任务的函数实体，任务的控制块最终需要联系起来才能由系统进行统一调度。那么这个联系的工作就由任务创建函数 xTaskCreateStatic()来实现，该函数在 task.c（ task.c 第一次使用需要自行在文件夹 freertos 中新建并添加到工程的 freertos/source 组）中定义， 在 task.h 中声明， 所有跟任务相关的函数都在这个文件定义。 xTaskCreateStatic()函数的实现见代码清单 7-8。

代码清单 7-8 (1)： FreeRTOS 中，任务的创建有两种方法，一种是使用动态创建，一种是使用静态创建。动态创建时，任务控制块和栈的内存是创建任务时动态分配的，任务删除时，内存可以释放。静态创建时，任务控制块和栈的内存需要事先定义好，是静态的内存，任务删除时，内存不能释放。目前我们以静态创建为例来讲解，configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 在 FreeRTOSConfig.h 中定义，我们配置为1
代码清单 7-8 (2)：任务入口，即任务的函数名称。 TaskFunction_t 是在 projdefs.h中重定义的一个数据类型，实际就是空指针。
代码清单 7-8 (3)： 任务名称，字符串形式，方便调试。
代码清单 7-8 (4)： 任务栈大小，单位为字。
代码清单 7-8 (5)： 任务形参。
代码清单 7-8 (6)： 任务栈起始地址。
代码清单 7-8 (7)： 任务控制块指针。
代码清单 7-8 (8)： 定义一个任务句柄 xReturn， 任务句柄用于指向任务的 TCB。 任务句柄的数据类型为 TaskHandle_t， 在 task.h 中定义，实际上就是一个空指针。
代码清单 7-8 (9)： 调用 prvInitialiseNewTask()函数，创建新任务，该函数在 task.c 实现，具体实现见代码清单 7-11。

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