24、基于高分辨率雷达的静态环境感知与自由空间检测

基于高分辨率雷达的静态环境感知与自由空间检测

1 占用栅格地图融合

为了扩展视野（FoV），车辆周围安装了三个高分辨率雷达。下面将介绍雷达传感器的设置，以及如何利用这三个雷达的数据进行占用栅格地图处理。通过这种方法，可以获得具有大视野的稳定栅格地图。

1.1 传感器设置

• 前中央雷达（FC 雷达） ：安装在前扰流板中心，方位孔径约为 ±50°。这意味着大部分检测点位于车辆前方，但两侧的周围环境感知效果不佳。
• 前右角雷达（FR 雷达）和后右角雷达（RR 雷达） ：由于车辆左侧安装空间有限（有雨刮液储液罐和排气管），这两个雷达分别安装在车辆的前右角和后右角。传感器的安装位置和方向在车辆坐标系中描述，例如 FR 雷达的坐标为$(x_{FR}, y_{FR}, u_{FR})$。

1.2 数据融合

三个雷达传感器在各自的视野内可以检测到不同的反射点，这些视野部分重叠。为了同时、同步地处理和存储各个雷达传感器的数据，需要进行数据融合。
- 数据融合类型
- 高层数据融合 ：先将每个雷达传感器的检测结果及其信息分别预处理到对象级别，然后将不同传感器的对象合并和融合。这种方法时间效率高，但在数据融合前的预处理过程中，一些信息可能会被不理想地丢失或忽略。例如，当一个对象在每个传感器的视野中只反射少量点时，来自一个传感器的这些点及其信息可能不足以预处理成一个对象，从而无法在数据融合阶段使用。
- 低层数据