Freertos核心技术分析

最新推荐文章于 2025-07-30 11:30:27 发布

lctel

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分类专栏：技术分析

本文链接：https://blog.csdn.net/lctel/article/details/113394550

本文深入探讨了FreeRTOS的核心技术，包括初始化流程、任务调度、队列调度和异常触发。详细阐述了从vTaskStartScheduler到任务切换的具体步骤，分析了中断处理流程中的任务调度机制，如时钟中断和一般中断处理。此外，还提到了开发中需要注意的堆栈一致性、编译优化和字节对齐等关键细节。

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Freertos核心技术分析

虽然目前看来已经是非主流的技术，作为一个曾经的从业者，看到自己熟悉的东西，就对自己青年时代的工作一次怀旧之旅。对自己做过的工作，算是一次纪念吧。也希望自己的这些经验分享能够帮助到别人。

初始化流程：
vTaskStartScheduler->xPortStartScheduler 部分处理器xStartSchedulerNear->portRESTORE_CONTEXT
从当前任务开始，转入各个处理器相关的上下文处理，这里应该是先启动系统任务

任务调度：
xPortStartScheduler->vTaskSwitchContext 第一次调度触发
vPortTickInterrupt->vTaskSwitchContext 定时器中断触发
vPortYieldHandler->vTaskSwitchContext 设备中断触发
->traceTASK_SWITCHED_OUT->vPortSaveFPURegisters 保存当前任务上下文寄存器
->taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK->listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY 从pxReadyTasksLists上取优先级最高的到pxCurrentTCB
->traceTASK_SWITCHED_IN->vPortRestoreFPURegisters 恢复pxCurrentTCB的任务上下文寄存器

队列调度
发送消息：xQueueSend->xQueueGenericSend->prvAddTaskToReadyList/xTaskResumeAll->taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION/portYIELD_WITHIN_API 直接写入PendSV异常触发任务内调度，结果是唤醒接收的任务
接收消息：xQueueReceive->xTaskResumeAll->taskYIELD_IF_USIN