飞控算法——互补滤波器

在了解滤波器的开始先看几个概念
传感器

两轴加速计：
1.测量加速度实际上是推动每个单元的块。
2.可以用来测量重力加速度，上图中x轴加速度为0g，y轴加速度为1g。
3.可以用来测量倾角。

上图中x轴方向上有重力的作用，左边的图中x有正向的加速度，右边的图中x有负向的加速度。这就使y轴方向的加速度减小。
陀螺仪

作用：
1.测量角速度（旋转的角度）。
2.当静止时读“0”
3.读取旋转时的方向值。

对于MPU6050来说，加速计对四轴或者小车的加速计比较敏感，取瞬时值计算倾角误差比较大；而陀螺仪积分得到的角度不受加速度的影响，但是随时间的增加积分漂移和温度漂移带来的误差比较大。
加速计与陀螺仪的数据融合

有什么好办法融合呢？下面看几个模型
直接融合：

这个融合的特点：
好处：1.直观、容易编码
2.陀螺仪快速、准确的测量角速度
缺点