Ardupilot 串口代码学习

最新推荐文章于 2025-06-13 15:11:35 发布

魔城烟雨

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分类专栏： ardupilot学习

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本文档详细介绍了Ardupilot的串口初始化，包括USB串口和其他串口的配置，如设置波特率和协议。同时，讲解了GPS串口的初始化及GPS数据的更新过程，重点解析了update_instance()函数的应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

摘要

本节主要学习Ardupilot的串口资源代码，欢迎批评指正！！！

1.串口初始化

1.usb串口初始化

   void Copter::init_ardupilot()
  {
    //初始化USB------------------initialise serial port
    serial_manager.init_console(); //usb终端初始化
  }

void AP_SerialManager::init_console()
{
    //初始化终端立即设定字节和波特率-----------initialise console immediately at default size and baud
    state[0].uart = hal.uartA;                 // serial0, uartA, always console
    state[0].uart->begin(AP_SERIALMANAGER_CONSOLE_BAUD,          //波特率---115200

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