通过matlab提取rosbag数据，保存为.txt格式

本文档提供的"matlab_rosbag.m"脚本是专为处理ROS中的bag文件设计的，这些文件通常用来存储传感器数据，如激光雷达、摄像头或GPS等。下面将详细介绍这个脚本如何帮助用户在MATLAB中导入bag数据，特别是提取和处理...

该方法比基于播放rosbag文件（例如或）的传统方法更快，更可靠，因为它不是动态的，并且不会导致信息溢出（通过降低rosbag播放的速度来解决）。 为简单起见，代码在节点之间重复。 将来，将实现父抽象类，以简化代码...

通常，我们会编写一个Python脚本来读取由`rosbag extract`生成的文件，然后使用`numpy`库处理数据，并最终调用MATLAB引擎接口（`mlabwrap`或`matlab.engine`）将数据保存为`.mat`文件。例如： ```python import ...

matlab的egde源代码概述 matlab_rosbag是一个用于在Matlab中读取ROS袋的库。 它使用C ++ ROS API读取存储的消息，并获取有关包装袋的元数据（例如，主题信息和类似于rosmsg show和rosbag info的消息定义）。 该库还包含使用TF消息的方法。 不需要在计算机上安装ROS即可使用此库。 您可以从github下载适用于Mac和Linux的编译后的代码： 如果您想自己编译东西，请参阅。 警告：如果您的计算机是big-endian，则该库将根本无法工作。 用法 下载该库并将基本目录添加到您的Matlab路径（即，添加包含+ ros和rosbag_wrapper的目录）。 现在，您应该可以访问ros.Bag ，这是一个Matlab类，可以从包中读取有关主题的ROS消息并将其作为结构返回。 多个消息作为单元格数组返回。 要了解代码的工作原理，请转到示例目录，然后查看bag_example.m和tf_example.m 保证结构中的字段与消息定义中的字段顺序相同。 还有一些实用程序可用于将消息从结构转换为矩阵。 注意：在之前，袋子不存储消息定义。 因