本文解决了在ROS环境中集成OpenCV遇到的问题，如catkin_make失败及不同版本间的调用差异。介绍了如何正确配置CMakeLists.txt以确保使用指定版本的OpenCV。
git 地址： https://github.com/rosbook/effective_robotics_programming_with_ros/branches
issues ：
1，there are two excutable "example4" , catkin_make failed ， change one's name .
2， target_link_libraries(homography ${OpenCV_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
we should put OpenCV_LIBRARIES before others , otherwise ,there will be an error when catkin_make
UBUNTU 14 , ROS indigo
‘create’ is not a member of ‘cv::DescriptorExtractor
该问题是在调用opencv2.4.**调用方法如下：
detector = cv::FeatureDetector::create（）
而在opencv3.**以后的版本调用方法如下：
detector = AKAZE::create();然而有的时候可能一台ubuntu系统中安装了多个版本的opencv，这是就可能出现上述问题。
解决方法：在CMake.txt配置时注意调用FIND_PACKAGE( OpenCV 2.4 REQUIRED )
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