1、机器人物理交互：融合视觉、触觉和力反馈助力辅助机器人发展

机器人物理交互：融合视觉、触觉和力反馈助力辅助机器人发展

1 服务机器人与辅助机器人的发展现状

服务机器人在当今世界正迅速发展。根据相关报告，截至 2014 年底，全球将有超过 1400 万服务机器人投入使用。服务机器人可分为专业服务机器人和个人机器人，其中辅助机器人旨在帮助老年人和残疾人的日常生活，具有重要的社会意义。

1.1 老龄化与残疾人群体的需求

在工业化国家，老年人口占总人口的比例显著增加。预计到 2050 年，大多数工业化国家中 65 岁以上人口的比例将几乎翻倍。以西班牙为例，到 2050 年，其老年人口比例将位居世界第三。同时，残疾人群体在日常生活中也面临诸多困难。2008 年，西班牙 23.19%的家庭至少有一名残疾人，其中约 39.85%的残疾成员年龄超过 65 岁。74%的残疾人在个人卫生、穿衣、饮食、家务等基本日常活动中存在困难。然而，约 26.6%的西班牙残疾人口在执行这些困难任务时得不到任何帮助，这凸显了当前技术和个人援助实践的不足。

1.2 辅助机器人的需求与现状

辅助机器人被认为是解决老年人和残疾人生活问题的有效方案。用户对辅助机器人的功能需求包括家务劳动、准备饮食、取物、开关门和抽屉等。然而，目前的机器人技术距离满足这些功能还有很大差距。大多数商业服务机器人，如护士机器人、博物馆引导机器人等，都不具备操作能力，甚至没有手臂和手。目前市场上只有 Manus 手臂作为可连接到轮椅的操作器进行商业化，但它需要用户通过操纵杆或其他输入设备进行控制。一些初创公司和研究团队正在努力开发具有操作能力的辅助机器人，如 Willow Garage 的 Personal Robot 项目、ReadyBot 等，但目前仍缺