2、机器人与环境交互：原理、方法与挑战

机器人与环境交互：原理、方法与挑战

1. 机器人与环境交互简介

机器人与环境的物理交互通常通过两个连续动作实现：一是达成合适的接触配置，二是执行任务所需的后续动作。这里主要聚焦于仅用手完成的任务，手与物体产生的一组接触构成了“抓握”。抓握在此采用广义概念，涵盖预抓握和非预抓握等各种手 - 物体接触配置。而任务则指在建立合适接触配置后，为实现特定目标需对物体施加的力和/或执行的动作。抓握和任务紧密相连，抓握的目的是实现符合任务要求的接触配置。

2. 过往研究方法

机器人对环境的操作研究由来已久，自1961年通用汽车引入首批工业机器人以来，工业机器人市场蓬勃发展，全球装机量近百万台。机器人与环境的交互主要有抓握和任务执行两个关键方面，下面对这两个领域的研究方法进行回顾。

2.1 机器人抓握

在日常生活中，手的操作方式有三种：约束物体（预抓握操作）、用手指操作物体（灵巧操作）和非预抓握操作。这三种操作方式在机器人领域均有研究，但预抓握操作受到更多关注。物体固定的抓握方法主要有接触级方法和基于知识的方法。
- 接触级抓握方法
- 接触模型 ：Salisbury提出了八种不同的接触运动学模型，其中无摩擦点接触（FPC）、有摩擦点接触（PCWF）和软手指接触（SFC）应用广泛。无摩擦点接触只能沿接触点处物体表面法线方向传递力；有摩擦点接触还能在接触点表面切向传递小力；软手指接触则考虑了接触法线周围的额外扭矩，最为接近实际情况。
- 摩擦锥与力计算 ：在考虑摩擦的接触模型中，引入摩擦锥来表示摩擦力极限。计