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物理交互任务的框架与规划
1. 物理交互框架基础
在物理交互中，不同的手部预形状对应着不同的参数设置，这些参数对于实现特定的任务至关重要。以下是几种常见手部预形状及其相关参数：
| 手部预形状 | (HM^ _G) | (S_c) | (S_f) | (v^ T) | (f^ T) |
| — | — | — | — | — | — |
| “单指预形状” | (I {4×4}) | (diag(1,1,1,1,1,0)) | (diag(0,0,1,0,0,0)) | ((0,0,0,0,0,0)) | ((0,0, f ^ _z ,0,0,0)) |
| “捏取预形状” | (I {4×4}) | (diag(1,1,1,1,0,1)) | (diag(0,0,0,0,0,0)) | ((0,0,0,0,0,w^ z)) | ((0,0,0,0,0,0)) |
| “圆柱力握预形状” | (I {4×4}) | (diag(1,1,1,1,0,1)) | (diag(0,0,1,0,0,0)) | (f(t)) | ((0,0, f ^ _z ,0,0,0)) |
这些参数设置决定了机器人在执行任务时的运动和力的控制方式。例如，在推动按钮的任务中，需要一个力参考；在打开水龙头的任务中，需要一个速度参考；而在熨烫任务中，则需要速度和力的参考。
2. 物理交互任务的执行
物理交互任务的执行可以分为两个主要阶段，以下是详细介绍：
- 非接触阶段
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