3、网络化机器人系统的架构与控制

网络化机器人系统的架构与控制

1. 引言

网络化机器人系统由多个机器人组成，这些机器人通过某种形式的无线通信，彼此之间、与传感器或其他计算代理进行积极通信。它涵盖了地面、空中、水下的机器人团队，或者是它们的组合，甚至还包括由机器人和传感器网络构成的异构系统。与传感器网络类似，但网络化机器人的节点具备移动性和操作能力，能够调整传感器和执行器的空间分布，主动改变环境，这也带来了协调和控制方面的额外挑战。

1.1 平台示例

• 地面平台 ：如I - Swarm机器人、Alice机器人、e - puck和Khepera III等，它们在尺寸和通信方式上各有特点，从几毫米的芯片系统到支持IEEE 802.11g的商用机器人都有。
• 水下平台 ：像Serafina、Amour和Slocum等，使用声音、无线电和光进行对等通信。
• 空中平台 ：例如Marvelis、UFO、SMAV和NexStart UA等，通过ZigBee和IEEE 802.11g进行通信。

1.2 应用领域

网络化机器人系统的应用主要集中在通过移动性提高传感和执行机器人的空间分辨率，具体应用如下：
- 结构组装 ：如建筑结构的搭建等。
- 环境监测 ：对环境参数进行实时监测。
- 检查 ：对特定区域或设备进行检查。
- 无线网络