【Ubuntu18.04】ORB-SLAM3环境配置及RealSense运行自己的视频流

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ORB-SLAM3配置颇为麻烦，本文是对官方教程的扩展补充。 目录 1 C++11 or C++0x Compiler 2 Eigen3 3 Pangolin 4 OpenCV 5 boost 6 ORB-SLAM3 测试 参考链接 1 C++11 or C++0x Compiler 安装c++编译环境。 sudo apt-get install gcc sudo apt-get install g++ sudo apt-get ins...

unbuntu18.04配置orbslam3的过程和遇到的问题记录

一 文件准备去opencv官网下载opencv-3.4.5，你也可以选择其他版本，但是opencv的版本必须和opencv_contrib版本一致,官网地址：opencv官网，选择对应版本的Sources文件如下图所示，接下来下载opencv_contrib-3.4.5,链接:opencv_contrib-3.4.5具体文件如下图，其中zip格式或tar.gz格式选择一个下载即可。由于这里ros安装了一个opencv3.2.0，我们又安装了opencv3.4.5，所以会有cv_bridge的问题。...

本文主要记录在Ubuntu18.04系统下配置和运行ORB-SLAM3的配置方法过程和出现的问题

配置方法参考： https://blog.csdn.net/jihaoweizzz/article/details/109824857 下述问题均为执行./build.sh时出现的报错。 1. LocalMapping.cc:628:49: error: no match for ‘operator/’ ORB_SLAM3/src/LocalMapping.cc:628:49: error: no match for ‘operator/’ (operand types are ‘cv::Matx&lt

最近工作需要研究这个，尝试摸索中，记录一下自己尝试的步骤，方便以后参考。

ORB-SLAM3跑自己的video

编译运行orb-slam3

ORB-SLAM3运行开源数据集可以正常运行，但是运行普通的USB相机与IMU录制的数据集，无法正常运行和建立初始地图。录制的数据集存在时间戳混乱，使用相机与IMU标定标定的时间戳也只是标定时的平均时间漂移。无论哪个视觉SLAM算法都需要良好的时空对齐。因此如果运行https://gitee.com/hu-cheng123/orb-slam3_-wt算法出现漂移，先检查数据集的时间戳和外参输入是否准确。

目录一.前言二.安装ROS三.安装相机驱动librealsense四.安装相机驱动realsense-ros五.IMU标定六.相机标定 一.前言 续 二.安装ROS 千万不要看其它人的(他们在自己的环境里瓦了很多坑)，记得在“软件与更新”配置(Ubuntu软件和更新里面所有的勾都要选) 参考链接 后面两步都是在Intel® RealSense™官方仓库 三.安装相机驱动librealsense 这里是直接用官方方法 我的使用如下: sudo apt-key adv --keyserver keys.gnup