RXXW_Dor的博客

本文介绍了SMART PLC中轴组对象的概念，详细讲解了直线插补的原理和指令使用，包括SMART PLC从V2.7版本开始支持的轴组直线插补指令，以及轴组接线对于脉冲轴的配置方法。Easy系列PLC轴组直线插补指令封装(MC_MoveLinear)-CSDN博客文章浏览阅读70次。

IN bExecute BOOL OFF OFF 不保持 1IN rStartPos REAL 0.000000 0.000000 不保持 起始位置unit 2IN rEndPos REAL 0.000000 0.000000 不保持 结束位置unit 3IN rStartVel REAL 0.000000 0.000000 不保持 起始速度unit/s 4IN rEndVel REAL 0.000000 0.000000 不保持 结束速度unit/s 5。

IN bEnable BOOL 激活计算使能 1IN rMoveVel REAL 当前材料移动线速度 单位m/min Vm 2IN rMaxVel REAL 系统最大线速度m/min 3IN rMinVel REAL 系统最小线速度m/min 4IN rSmoothTime REAL 平滑时间 单位S 5VAR Td REAL 所需减速时间 单位S 6OUT rDistance REAL 减速材料移动距离 单位m 7。

PLC的自抗扰控制(ADRC)算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_adrc算法1、自抗扰控制算法，网上很多文章有所讲解，大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍，这里就不赘述了，下面给出梯形图+SCL代码。1、跟踪微分器2、线性控制率3、博图SCL控制代码4、ADRC控制算法的所有公式汇总......https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/123763059。这篇我们学习在MATLAB里如何搭建ADRC自抗扰控制仿真框图。

Easy系列PLC非线性特征曲线线性化插补器Easy系列PLC 非线性特征曲线线性化插补器(以直代曲)-CSDN博客文章浏览阅读105次。

IN rInput REAL 输入值 1IN rISH REAL 输入上限 2IN rISL REAL 输入下限 3IN rOSH REAL 输出上限 4IN rOSL REAL 输出下限 5OUT rOutput REAL 输出值 6线性转换函数S_RTR(SCL和ST代码)_线性函数的scl语言如何编写-CSDN博客文章浏览阅读440次。博客介绍了线性转换函数S_RTR，包括其在PLC中的应用，如何与工艺PID组合使用，以及在张力开环控制中的具体实践。

W=P*t，这里的P是t时间段内的平均功率，当p是瞬时功率P(t)时，计算某一时间段内的总电能就需要用到积分运算了，控制器里都是采用数值积分的方法，具体介绍请查看下面的传送门：博途PLC数值积分器(矩形梯形积分自由切换）_博图 积分计算-CSDN博客文章浏览阅读563次。本文详细介绍了博途PLC的数值积分器功能，涵盖了矩形积分算法原理和梯形积分公式，并进行了波形及实际测试。文章提供了完整的SCL代码示例，便于读者理解和应用。PLC算法系列之数值积分器。

下面我们以一个简单的例子来介绍全微分。

1、锥度张力控制张力锥度控制（收卷应用）-CSDN博客文章浏览阅读2.2k次。收卷、放卷应用系列文章可以参看下面的文章链接：变频器简单张力控制（线缆收放卷应用）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_收放卷应用张力控制的开闭环算法，可以查看专栏的其它文章，链接地址如下：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。张力开环和闭环控制部分：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc闭环控制实例。它是一个随动系统，根据卷径变化调整张力。

文章浏览阅读59次。轨迹规划可以产生运动控制系统位置闭环控制所需要的前馈速度和插补位置值。前馈速度+PID位置闭环控制典型应用可以参考下面文章链接：1、S7-1200PLC和V90伺服通过工艺对象实现定位控制S7-1200PLC和V90总线伺服通过工艺对象实现定位控制(标准报文3应用)_1200报文3控制v90-CSDN博客文章浏览阅读178次。文章浏览阅读303次。轨迹规划的作用(前馈速度+位置插补)-CSDN博客文章浏览阅读13次。轨迹规划可以产生运动控制系统位置闭环控制所需要的前馈速度和插补位置值。

S型速度曲线点动控制功能块(博途SCL代码)-CSDN博客文章浏览阅读16次。点动功能块只有4个约束条件。2、梯形速度曲线绝对值定位功能块梯形速度曲线绝对值定位功能块(博途SCL代码)-CSDN博客文章浏览阅读47次。梯形速度曲线轨迹规划(速度前馈+PID、SCL+ ST代码)_梯形曲线规划 pid-CSDN博客文章浏览阅读1k次。

/温度曲线对应控温时间 单位min;Sv : REAL;//设置温度 单位℃;END_STRUCTEND_TYPE//急停;//复位;bHalt:BOOL;//暂停;//上升沿激活多段曲线线性插值;//实际温度;iNum:INT;//多段曲线段号;//计算周期;////错误标志位;//段号;

收放卷伺服控制系统详细算法介绍(电子齿轮+张力PID卷绕轴控制功能块)_伺服电机收放卷张力控制方案-CSDN博客文章浏览阅读417次。收放卷控制系统涉及的内容非常多，这里我们介绍全伺服系统利用电子齿轮指令实现主从轴的比例随动速度控制，收放卷控制算法介绍常用链接如下1、收放卷+排线控制收放卷+排线控制系统框图-CSDN博客文章浏览阅读24次。1、收放卷前馈量计算FC收放卷前馈量计算FC(CODESYS ST源代码)-CSDN博客文章浏览阅读16次。

VSCODE是微软提供的代码编辑器，支持非常多的语言。

本篇博客记录分享一些Maple软件的学习使用方法和操作步骤，文章会不断更新也欢迎大家一起交流。

本篇博客介绍利用变频器多段速实现位置控制时的注意事项，T型和S型速度曲线轨迹规划请参考下面文章链接：S速度曲线轨迹规划(普通变频位置闭环控制算法详细介绍+SCL代码)_位置闭环算法-CSDN博客。

视觉系统检测到不合格产品后，往往都需要控制我们的剔除电磁阀吹气剔除不合格产品，三菱PLC里的推荐编程方法，可以参考下面的链接文章：下面我们通过图示简单的看下我们的吹气电磁阀工作原理。

CODESYS数组类型变量使用介绍https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131375218https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131375218博途PLC数组类型变量使用介绍还可以查看下面文章博客：https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/126026752https://rxxw-control.blog.csdn.n

有时候我们需要将分散分布的开关量信号组合为一个整体比如一个字节再完成发送，或者一些报警联锁控制，组合为一个字方便触摸屏报警记录等，下面我们看下各种位、字节、字的拆分和合并早期可能大家会用AT指令，现在基本很少用，我们给出另外的实现方式。BIT_TO_WORD， BIT_TO_DWORD需要注意高低字节的问题，其它基本一样，这里不在一一举例。............_博途的bit。博途PLC 位/字/字节 Bit/ Word/Byte拆分与合并_博途的bit_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

在C语言里，ABS()指令属于基础指令，博途PLC系统也有绝对值指令。对于S7-200SMART PLC则需要自行构造，下面给出SMART PLC的绝对值指令ABS()。

一阶RC低通滤波器详细算法介绍请参看下面文章链接：PLC信号处理系列之一阶低通(RC)滤波器算法_plc计算滤波频率_RXXW_Dor的博客-CSDN博客1、先看看RC滤波的优缺点 优点：采用数字滤波算法来实现动态的RC滤波，则能很好的克服模拟滤波器的缺点；1、在模拟常数要求较大的场合这种算法显得更为实用；2、对于周期干扰有良好的抑制作用， 3、比较节省RAM空间 缺点：不足之处是带来了相位滞后，导致灵敏度低；

首先介绍下工控上用的比较多的模拟量采集，模拟量采集的数学基础大家可以查看下面的博客：PLC模拟量输出 模拟量转换FC S_RTI_博图模拟量输出指令_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

信号发生器的应用请参看下面的博客文章，在演示滤波器的作用时，我们可能也会用到信号的叠加等。博途PLC滤波指令 Filter_PT1、Filter_PT2、Filter_DT1详细使用说明（含Simulink+博途PLC仿真）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客博途S7-1200/1500PLC的PID控制和详细使用说明，请参看下面的文章链接，这里不再赘述。博途PLC 1200/1500PLC 工艺对象PID PID_Compact详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_pid_compact。

有关ADRC的详细算法和源代码，请参看专栏的系列文章，这里不再赘述，常用链接如下：ADRC自抗扰控制算法（含梯形图完整源代码和算法公式）_adrc算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC的自抗扰控制(ADRC)算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_adrc算法1、自抗扰控制算法，网上很多文章有所讲解，大家也可以关注韩京清教授的论文和书籍，这里就不赘述了，下面给出梯形图+SCL代码。

高阶离散化方法的详细介绍请参看下面博客：如何提高PID控制器离散化精度(SCL+梯形图代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。

高阶离散化方法求导的详细介绍请参看下面的文章博客：如何提高PID控制器离散化精度(SCL+梯形图代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。

模糊PID的模糊化请参看下面的博客文章：博途PLC模糊PID三角隶属度函数指令(含Matlab仿真）_plc 模糊pid_RXXW_Dor的博客-CSDN博客三角隶属度函数FC，我们采用兼容C99标准的函数返回值写法，在FB里调用会更加直观，下面给大家具体讲解代码。

模糊PID的模糊化相关内容，请参看下面的博客文章：PLC模糊控制模糊PID(梯形图实现+算法分析)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客博途PLC的模糊PID控制详细内容请查看下面的博客文章：Matlab仿真+博途PLC模糊PID控制完整SCL源代码参考（带模糊和普通PID切换功能）_博途怎么实现模糊pid_RXXW_Dor的博客-CSDN博客模糊PID的其它相关数学基础，理论知识大家可以参看专栏的其它文章，这里不再赘述，本文就双容水箱的模糊PID问题做详细讲解(包括所有源代码和模糊规则设置参数)。

微分方程数值解法之欧拉法请参看下面的博客文章：微分方程数值解法(PID仿真用一阶被控对象库PLC算法实现)_数学微积分算法plc编程实例_RXXW_Dor的博客-CSDN博客微分方程除极特殊情况外，大部分不可能求出它的精确解，只能用各种近似方法得到满足一定精度的近似解，微分方程由级数解法和Picard逐步逼近法，这些方法可以给出解的近似表达式，称为近似解析方法。另一类近似方法只给出解在一些离散点上的近似值，称为数值方法，这篇文章主要讨论第二种方法，即微分方程数值解法的PLC实现。

Smith预估器主要针对存在大滞后的系统，作用延迟和反馈延迟环节的控制，Smith预估器的另一篇文章，请参看下面的博客文章：博途1200/1500PLC Smith预估器(补偿器)算法实现(FB)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在写这篇文章之前写过一篇"大林控制算法"，大家可以参看下面这篇专栏PLC控制一阶惯性纯滞后系统的大林(Dahlin)算法详解(SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在控制系统应用中，纯滞后环节往往是影响系统动态特性的不利因素。

ADRC自抗扰相关算法源代码和公式请参看下面文章链接：ADRC/Matlab一步步实现跟踪微分器TD(附完整PLC测试代码链接)_ladrc线性跟踪微分器差分方程_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

PID控制器的基本算法，可以参看专栏的系列文章，链接如下：三菱FX3U PLC 位置式PID算法(ST语言)_fx3u pid_RXXW_Dor的博客-CSDN博客三菱PLC自带的PID不必多说，大家可以自行查看指令说明。关于FX3U 增量式PID可以参看专栏的另一篇博客三菱PLC增量式PID算法FB(带死区设置和外部复位控制)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_三菱pid算法关于PID废话不多说，各种位置式增量式资料和公式网上也非常多。

鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。下面我们会讲到工程上的求导大部分是通过计算"差商"完成的。数值积分和微分在工程上的重要意义不用多说，闭环控制的PID控制器就是积分和微分信号的应用。也是离散上的累加求和，公式虽然简单但是流量累计仍有些需要注意的地方，下面一一和大家举例说明。

这里主要介绍圆柱交叉焊接时的轨迹方程，以控制伺服系统跟随焊接轨迹（利用机器人示教焊接不在本篇博客的讨论的范围）。首先我们讨论下2圆柱垂直相交的情况。

博途PLC开放式以太网通信TSENG_C指令应用，请参看下面的文章链接：博途PLC 1200/1500PLC开放式以太网通信TSEND_C通信(UDP)_plc的udp通信_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

PLC算法里的数字积分器详细介绍请参看下面的文章链接：PLC算法系列之数值积分器(Integrator)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客数值积分和微分在工程上的重要意义不用多说，闭环控制的PID控制器就是积分和微分信号的应用。流量累加也会用到。有关积分运算在流量累加上的应用，请参看下面的文章链接：SMART S7-200PLC流量累计算法实现(梯形图算法详解+优化)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_smart 200 流量积分流量累计基于积分的原理，采用细分面积的方法近似计算瞬时流量的累加。

有关卷绕+张力控制可以参看专栏的系列文章，文章链接如下：变频器简单张力控制（线缆收放卷应用）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_收放卷应用张力控制的开闭环算法，可以查看专栏的其它文章，链接地址如下：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。

MATLBA不用多说号称矩阵实验室，可想而知在MATLAB里对矩阵的存储、运算非常简单、高效，如下图简单定义一个5*3的矩阵。

伺服力矩控制模式在螺丝螺母装配行业的应用，可以参看下面这篇博客。链接地址如下：力矩目标值 fTorque计算（伺服力矩控制模式）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_伺服力矩控制在一些非标装配项目中，伺服需要工作在力矩模式以便完成机械零件的规定扭力装配工作。这篇博文主要介绍伺服扭力（力矩）目标值的计算和力矩控制相关的程序编写。用户通常设定的都是扭力值，我们需要根据机械结构。传动比计算出伺服的目标力矩值，以完成我们的力矩控制。这里我们以总线型伺服为例讲解。

博途提供了2个版本的MODBUS-RTU指令，首先我们看下CB1241 RS485BD板固件版本，早期版本的 Modbus RTU 指令集（ MODBUS）仅可通过主机架 CM1241 通信模块或 CB1241 通信板进行 Modbus RTU 通信。