ROS学习笔记（二）

超级终端程序Terminator的快捷键

调整分屏数量和大小

ctrl+shift+e 分屏，如果失败了,请看下面这篇文章：
【ubuntu】20.04下 Ctrl+Shift+E 无法使用 terminator 分屏问题解决

常用快捷键

VScode中工作空间的设置

• 安装ROS、Cmaketools插件。
• 在VScode中将文件添加到工作区中，注意是~/catkin_ws/src文件。

• 然后打开tasks.json文件，修改代码如下图：
  
• 如果代码文件中显示红色波浪线找不到库文件，可以在c_cpp_properties.json中添加库文件的路径。
  
  至此，VScode中的工作空间基本设置完成。
  Tips：如果遇到ros节点代码编写是语法检测误报的情况可以试试将c_cpp_properties.json删除，然后重启VScode使一下。

ROS编程

一些基本概念
Nodes:节点, 一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
Messages:消息， 消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
Topics:话题, 节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。
Master:节点管理器， ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。
rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。

ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:
rospy = python 客户端库
roscpp = c++ 客户端库
rosjs = javascripts客户端库
rosjava = java客户端库

节点与包

节点（ROS程序的基本单元）类似手机里的app，每个节点实现不同的功能。
包：节点不能单独下载，需要以包为单位进行安装。包里面包含很多节点。
功能包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个功能包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
要实现一个完整的任务需要几个功能不同的节点相互配合。
而将关联的节点装在一起的就叫包（节点容器）。
包使用Cmake进行编译。

• 创建节点
  传感器通常就对应ROS里的一个节点。节点不能独立包存在，因此必须有一个上级组织，即包。

• 给节点传建一个软件包
  首先 cd ~/catkin_ws/src，然后输入catkin_create_pkg来创建相应的软件包。
  具体语法为：

catkin_create_pkg <包名> <依赖项列表>

这里的依赖项是指一些通用的软件包。
完成后会生成以下文件

Tips: 常常出现的CMakeLists.txt是一个编译相关的配置文件。
下面简单了解一下该文件中的一些内容：

双#号的是对文件指令内容的说明
单#号的是与注释对应的指令示例

package.xml 这个文件里基本上是对软件包的描述以及作者的一些信息。（这是一个catkin软件包的一个必备文件）
指令roscd 可以将终端里的当前路径中跳转到指定软件包的文件地址.

目录/opt/ros/noetic/share里的package包和工作空间caktin_ws文件夹下的包有什么区别？
区别是通过apt下载的package包都是现成的可执行程序，而catkin_ws下的包都是源码文件，需要编译才可以运行。

节点代码编写

• 在包目录下的src中创建.cpp文件
• 编写代码
• 在CMakeLists.txt 中为新建节点添加编译规则。
  如添加

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/ssr_pkg_node.cpp) # 生成C++可执行文件

${PROJECT_NAME} 替换为包名（尽量和节点名保持一致），
src/ssr_pkg_node.cpp 是指定编译哪个cpp文件。
最后编译即可。

运行节点

顺序为：

1. 编译成cpp可执行文件
2. 环境参数加载（可以在./bashrc 中添加指令suorce ~/catkin_ws/devel/setup.bash，使得不需要每次运行前都需要加载环境）
3. 终端中输入 roscore 启动ros，然后新的终端输入rosrun <包名> <节点名>
   Tips：可以使用Vscode来编辑.bashrc文件。使用指令code ~/.bashrc 。

Node节点完善

1. 节点初始化 ros::init() 初始化才能和ros产生链接，才能调用ros核心的功能。
2. 在ros里使用while循环应该用while(ros::ok),才能响应外部。问题：为什么我用while(true)在终端中 ctrl+c 也可以打断循环？

总结

创建Package和Node

1. 使用catkin_create_pkg创建一个软件包
2. 在软件包的src文件夹下出创建一个节点的cpp源码文件
3. 在节点的源码文件中include包含ROS的头文件
4. 构建一个main函数，并在函数的开头执行 ros::init() 初始化
5. 构建while循环，循环条件为ros::ok()
6. 在CMakeLists.txt中设置节点源码的编译规则
7. VScode中ctrl+shift+b编译运行
   运行节点
8. 终端中roscore启动ROS
9. 输入 rosrun <包名> <节点名> 运行节点

报错才能发现问题，解决问题才能学到新的东西：）