多智能体系统协同一致性问题（一）

最新推荐文章于 2025-06-28 14:03:30 发布

有梦想的小悦儿

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分类专栏：多智能体系统群集协同控制文章标签： matlab

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多智能体系统的一致性是指系统中所有智能体都最终收敛至一个相同的状态，一致性是多智能体系统能否完成协同控制任务的关键条件之一。多智能体系统在通信拓补为有向树的条件下便可实现一致性。本文将在多智能体一致性理论的基础上，研究具有一般线性模型的多智能体系统无领航和“领航-跟踪”一致性控制问题。

1、问题构建

考虑连续时间高阶线性多智能体系统，系统的状态方程如下：

$\boldsymbol{\dot{x}_{i}(t)=Ax_{i}(t)+Bu_{i}(t) \qquad i=1,2,...,N }$

其中下表 $\boldsymbol{i}$ 表示第i个智能体； $\boldsymbol{x_{i}(t)}$ 表示系统的状态变量， $\boldsymbol{u_{i}(t)}$ 为系统的控制输入量， $\boldsymbol{A}$ 表示系统的状态矩阵， $\boldsymbol{B}$ 表示系统的参数矩阵，且 $\boldsymbol{A}$ 和 $\boldsymbol{B}$ 均为常值矩阵。

本文通过设计控制器 $\boldsymbol{u_{i}(t)}$ 来实现状态方程所描述的线性多智能体系统状态的一致性，既保证如下等式成立：

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