【老生谈算法】matlab实现基于蚁群算法的二维路径规划算法——路径规划算法

文章目录一、理论基础1、路径规划算法三级目录 一、理论基础 1、路径规划算法 路径规划算法是指在有障碍物的工作环境中寻找一条从起点到终点、无碰撞地绕过所有障碍物的运动路径。路径规划算法较多，大体上可分为全局路径规划算法和局部路径规划算法两大类。其中，全局路径规划算法包括位形空间法、广义锥方法、顶点图像法、栅格划归法；局部路径规划算法主要有人工势场法等。 三级目录 ...

后继蚂蚁在选择路径时，会选择信息素浓度较高的路径，并且在经过时留下自己的信息素，这样该路径的信息素会不断增强，蚂蚁选择的概率也在不断增大。在初始路径规划的基础上采用蚁群算法进行详细路径规划，首先根据初始路径规划结果判断路径经过的链路为v6→v7→v8→v11→v12→v13,每条链路均离散化为10个小路段，种群个体数为10,个体长度为6,算法进化次数共500次，迭代过程中适应度变化以及规划出的路径如图7与图8所示，其中图8中虚线为蚁群算法规划出的最优路径。,hd),使得在离散化的空间里得到最短的路径。

基于蚁群算法的路径规划

蚁群算法（Ant Colony Algorithm, ACO） 于1991年首次提出，该算法模拟了自然界中蚂蚁的觅食行为。蚂蚁在寻找食物源时， 会在其经过的路径上释放一种信息素，并能够感知其它蚂蚁释放的信息素。信息素浓度的大小表征路径的远近信息素浓度越高， 表示对应的路径距离越短。通常， 蚂蚁会以较大的概率优先选择信息素浓度较高的路径， 并释放一定量的信息素， 以增强该条路径上的信息素浓度， 这样，会形成一个正反馈。最终， 蚂蚁能够找到一条从巢穴到食物源的最佳路径， 即距离最短。

蚁群算法的简单易懂的解释！

蚁群路径规划算法（Ant Colony Optimization, ACO）是一种模拟蚂蚁觅食行为的启发式优化算法，它通过模拟蚂蚁在寻找食物过程中的路径选择和信息素交流来解决路径规划问题。：蚂蚁在寻找食物时会释放信息素，其他蚂蚁会倾向于沿着信息素浓度高的路径行走，从而形成正反馈，使得越来越多的蚂蚁选择这条路径。：蚂蚁在行走过程中，会选择信息素浓度较高的路径，并通过在路径上释放信息素来增强这些路径的信息素浓度，最终使得整条路径被优化。

ACO蚁群算法

本文基于蚁群算法（ACO）解决二维路径规划问题。ACO 模拟蚂蚁在自然界中寻找最短路径的行为，通过信息素的更新和路径选择机制，寻找起点到终点的最优路径。实验结果表明，ACO 能够有效避开障碍物，并在合理的时间内收敛到最优或接近最优的解，展示了该算法在路径规划中的优势。