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RSS订阅原创 协同测试总结(电台/WIFI/ID/固定端口设置和开机自启)
首先设置每架飞机的IP，以uav5为例，在有线连接的网络设置中将uav5的IP手动设置为192.168.1.66，WIFI的设置类似。然后，在终端中通过指令查看IP是否设置成功，如下图所示，可看到在eth0中IP地址已被设置为192.168.1.66，表示设置成功。
2025-07-31 12:42:09
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原创 MATLAB 安装 ACADO 的完整步骤
D:\SoftWare\bin\win64\mexopts\msvcpp2022.xml C++替换为你的安装地址，一般MATLAB会自己找到并提示你。和接口文件，编译完成会显示历时XXX，即完成整个安装。⚠️ 第一次会比较慢，需耐心等待生成。，选择 VS 即可 ✅。
2025-07-15 20:29:06
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原创 MPC和NMPC的求解方法
项目线性 MPC非线性 MPC（NMPC）系统模型线性非线性优化问题QPNLP求解器QP（如 OSQP, qpOASES）实时性高低/中（需代码生成）精确性中高（能处理非线性）应用工业、楼宇控制机器人、无人机、赛车等复杂系统。
2025-07-09 15:16:52
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原创 NMPC代码参数详解
本文章记录NMPC代码中的变量，笔者在理解代码过程中记录，代码来源：https://github.com/lee-ck/Quadrotor-NMPC-based-Obstacle-Avoidance在每个仿真步中，会将 赋值给 ：它是整个预测轨迹的起点（第0步），优化从这里开始。含义：整个预测轨迹上的状态变量。维度：31×1331 × 1331×13（从第0步到第30步共31步）内容：它是优化变量之一，由 输出。含义：整个预测轨迹上的控制输入序列。维度：30×430 × 430×4（控制器预测每步的输
2025-07-09 10:15:04
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原创 MPC+UAV代码记录
本文记载了一个MPC控制器的实现代码中的相关模型和输出等细节，代码为https://github.com/linqingbh/MPC-quadcopter。
2025-07-07 21:25:00
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原创 MPC-CBF与 MPC-DC、CLF-CBF 的关系对比
递归可行性（Recursive Feasibility）：MPC 中通过前向约束和终端集合的设计，保证解的持续可行。未来态约束能力：可预判未来是否违反安全集，提前规避危险。与 CLF/CBF 兼容：可引入 DCLF 作为终端代价或软约束，增强稳定性。MPC-CBF 是 DCLF-DCBF 的“时间拓展版”，在形式上涵盖其全部内容，并引入了预测、可行性管理和动态障碍规避能力，是对 DCLF-DCBF 在多步安全控制上的自然扩展。特性MPC-DCMPC-CBF可行域Rk∩CRk∩。
2025-07-03 13:51:10
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原创 MPC-CBF 控制原理详解
假设系统满足如下离散时间动力学模型xt1fxtutxt∈Xut∈Uxt1fxtutxt∈Xut∈Uxtx_txt：状态变量，定义域为可行状态集X⊆RnX⊆Rnutu_tut：控制输入，定义域为控制约束集U⊆RmU⊆Rm系统需满足安全约束，由如下控制障碍函数（CBF）hX→RhX→RCx∈X∣hx≥0C:=x∈X∣hx≥。
2025-07-03 13:29:52
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原创 CBF-CLF原理详解
控制屏障函数（CBF）是一个数学函数，它定义了系统状态的**“安全边界”，并对系统动态设置导向性约束**，确保系统状态始终处于安全集内。给定一个连续可微函数hxh(x)hxCx∈Rnhx≥0Cx∈Rnhx≥0当hx≥0hx≥0：状态安全；当hx0h(x) < 0hx0：状态处于不安全区。李雅普诺夫（Lyapunov）函数是控制理论中用于分析系统稳定性的经典工具。给定系统x˙fxx˙fx，若存在函数Vx≥0V。
2025-07-03 11:01:57
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原创 离散模型预测控制（Discrete-time Model Predictive Control, MPC）原理详解+MPC-DC概念
模型预测控制（MPC）是一种优化驱动的反馈控制方法，其核心思想是：在每个时间步，根据当前系统状态，预测未来若干步的系统行为，求解一个有限时域的最优控制序列，然后仅执行第一个控制输入，再重新测量状态，滚动优化，持续控制。显式处理输入/状态约束；使用系统模型预测未来；实现多变量协调控制；对于非线性系统也具有良好适应性。
2025-07-03 10:49:32
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原创 四旋翼无人机动力学建模方式全解析：完整刚体模型 vs 简化阻尼模型
无人机建模是飞控设计、控制算法开发、仿真测试的重要基础。与，并讨论了它们之间的转换关系与适用场景。
2025-07-01 10:50:19
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原创 开启保护模式前为什么要打开A20地址线？--8086中的地址“绕回”
A20 地址线是第 21 根地址线，因为地址线从 A0 开始计数。8086/8088 CPU 最早只能使用20 根地址线（A0~A19）2201MB（兆字节）的内存空间2^{20} = 1MB\text{（兆字节）} \text{的内存空间}2201MB（兆字节）的内存空间Bit位含义（在8042键盘控制器中）0xDF 设置值是否安全bit 0系统复位（System Reset）1✔️ 通常为1，代表正常工作bit 1A20 地址线开关1。
2025-05-29 23:12:30
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原创 DPL、CPL、RPL 权限机制详解
缩写全称说明CPL当前代码的特权级（由CS段选择子低 2 位决定）DPL段描述符中设定的特权级（表示段属于哪个权限层）RPL段选择子低 2 位（表示请求访问者的“访问身份”）有效权限等级 = max(CPL, RPL)系统判断是否允许访问目标段时，会用这个有效权限去比较 DPL。场景CPLDPLRPL是否允许？原因用户程序访问自己数据段333✅3 ≤ 3用户程序访问内核数据段303❌3 > 0用户程序调用 conforming 段（DPL=0）303✅。
2025-05-23 13:27:48
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原创 DPL简介
是一个2位的字段0（最高权限，内核态） ~ 3（最低权限，用户态）它存在于段描述符（Segment Descriptor）中，用于标识这个段所属的权限级别。项目内容名称位数2 位（值域 0~3）存在位置段描述符中作用定义该段的访问权限级别判断方式与 CPL/RPL 联合决定访问权限常见应用用户态访问限制、内核态保护、系统调用跳转控制。
2025-05-22 21:43:10
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原创 挑战杯问题总结
本次比赛使用的光流型号是MTF-01，波特率为115200，另外需要检查对应端口号，将MAV_1_config修改成对应端口号（MAV_0_config对应的是数传端口号）ekf2_rng_ctrl、ekf2_hgt_ctrl、ekf2_baro_ctrl分别对应激光、气压计和光流的启用，参数可以设置为0，1，2。另外，在高版本的QGC（eg:4.4.1）中在校准磁罗盘时可以看到飞控中的磁罗盘和GPS中的磁罗盘中的安装角度差，px4可自动修正角度差。1---视情况而定启用；下的（初始机体坐标系）
2024-11-25 13:44:30
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空空如也
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