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首先设置每架飞机的IP，以uav5为例，在有线连接的网络设置中将uav5的IP手动设置为192.168.1.66，WIFI的设置类似。然后，在终端中通过指令查看IP是否设置成功，如下图所示，可看到在eth0中IP地址已被设置为192.168.1.66，表示设置成功。

本文记载了一个MPC控制器的实现代码中的相关模型和输出等细节，代码为https://github.com/linqingbh/MPC-quadcopter。

控制屏障函数（CBF）是一个数学函数，它定义了系统状态的**“安全边界”，并对系统动态设置导向性约束**，确保系统状态始终处于安全集内。给定一个连续可微函数hxh(x)hxCx∈Rnhx≥0Cx∈Rnhx≥0当hx≥0hx≥0：状态安全；当hx0h(x) < 0hx0：状态处于不安全区。李雅普诺夫（Lyapunov）函数是控制理论中用于分析系统稳定性的经典工具。给定系统x˙fxx˙fx，若存在函数Vx≥0V。

模型预测控制（MPC）是一种优化驱动的反馈控制方法，其核心思想是：在每个时间步，根据当前系统状态，预测未来若干步的系统行为，求解一个有限时域的最优控制序列，然后仅执行第一个控制输入，再重新测量状态，滚动优化，持续控制。显式处理输入/状态约束；使用系统模型预测未来；实现多变量协调控制；对于非线性系统也具有良好适应性。

无人机建模是飞控设计、控制算法开发、仿真测试的重要基础。与，并讨论了它们之间的转换关系与适用场景。