Ubuntu22.04环境下slam十四讲g20的报错解决

最新推荐文章于 2024-10-02 20:45:51 发布

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#算法

在slam十四讲中ch6ch7涉及g2o的一直出现报错，按照网上的方式还是没能解决，这次整理记录一下，我使用的是Ubuntu22.04；

首先要用3rdparty中的g2o压缩包，之前安装了别的版本的可以卸载重新安装；

ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp

    typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<3,1> > Block;  // 每个误差项优化变量维度为3，误差值维度为1
    Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>();
    Block* solver_ptr = new Block( linearSolver ); 
    // 梯度下降方法，从GN, LM, DogLeg 中选
    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( solver_ptr );
    //g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton( solver_ptr );
//g2o::OptimizationAlgorithmDogleg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmDogleg( solver_ptr );    
g2o::SparseOptimizer optimizer;     // 图模型
    optimizer.setAlgorithm( solver );   // 设置求解器
optimizer.setVerbose( true );       // 打开调试输出

ch7/_3d2d.cpp