1.1 任务调度
FreeRTOS 默认使用固定优先级的抢占式调度策略，对同等优先级的任务执行时间片轮询调度：
- 抢占式调度：FreeRTOS采用抢占式调度方式，允许更高优先级的任务在任何时刻抢占正在执行的低优先级任务。这确保了高优先级任务能够及时响应，并提高了系统的实时性。
- 时间片轮询：在相同优先级的任务之间，FreeRTOS采用时间片轮转策略。每个任务执行一个时间片，如果有其他同优先级的任务等待执行，则切换到下一个任务。这有助于公平地分配CPU时间。
但是并不是说高优先级的任务会一直执行，导致低优先级的任务无法得到执行。如果高优先级任务等待某个资源（延时或等待信号量等）而无法执行，调度器会选择执行其他就绪的高优先级的任务。
2.1 任务状态
FreeRTOS中任务共存在4种状态：
运行态：当任务实际执行时，它被称为处于运行状态。如果运行 RTOS 的处理器只有一个内核， 那么在任何给定时间内都只能有一个任务处于运行状态。注意在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态。
就绪态：准备就绪任务指那些能够执行（它们不处于阻塞或挂起状态）， 但目前没有执行的任务， 因为同等或更高优先级的不同任务已经处于运行状态。
阻塞态：如果任务当前正在等待延时或外部事件，则该任务被认为处于阻塞状态。
挂起态：类似暂停，调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态。
只有就绪态可转变成运行态，其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态。
这四种状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表：
- 就绪列表：pxReadyTasksLists[x]，其中x代表任务优先级数值。
- 阻塞列表：pxDelayedTaskList。
- 挂起列表：xSuspendedTaskList。
列表类似于链表，后面章节会专门介绍。
以就绪列表为例。如果在32位的硬件中，会保存一个32位的变量，代表0-31的优先级。当某个位，置一时，代表所对应的优先级就绪列表有任务存在。如果有多个任务优先级相同，会连接在同一个就绪列表上：
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