四路红外避障模块使用

四路红外避障模块使用

模块介绍

1. 红外传感器：该部分有四对红外发射和接收管，当检测到前方有障碍物时会返回一个低电平（地电平），而没有障碍物时则会返回一个0.6V~2.5V的电平。
2. 主控板：该部分集成了一块四路差动比较器LM339，LM339内部是四个独立的电压比较器。
   

IN-是参考电压，可通过电位器调节。
当IN+大于IN-时输出高电平，IN+小于IN-时输出低电平。
3. 连接和使用：每路的VCC和GND相互连接，红外传感器的OUT端连接到主控板的IN端，提供比较电压IN+。主控板上的VCC和GND分别连接到单片机的5V（或3.3.V）和地端，此时电源指示灯D5亮。四路输出IN连接到单片机的IO口，每路输出都接有一个LED灯显示状态。当检测到障碍物时比较电压小于参考电压，输出低电平，LED指示灯亮；没有障碍物时比较电压大于参考电压，输出高电平，指示灯不亮。

模块测试和调节

5. 红外传感器测试：依次给每路接上VCC和GND，然后移开前方障碍物（不要对着光线），用万用表测OUT端对地电压，若在0.6V~2.5V范围内则正常。在探头前方放置障碍物，用万用表测OUT端对地电压，若为0V左右则正常。
6. 中控板测试：给中控板接上VCC和GND，然后依次给每路的IN端接5V和地，若接5V时LED指示灯不亮，接0V时LED指示灯亮则正常。
7. 联合测试与调节：将红外传感器和中控板连接，提供VCC和GND，然后在前方合适的距离处放置障碍物，调节每路的电位器使红色指示灯恰好亮起，则该距离为可检测最大距离。

代码说明

由于检测到障碍物时会返回低电平，未检测到时会返回高电平，故主要思路为检测输入电平。网上使用较多的方法为轮询，即if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_12) == GPIO_PIN_RESET)，考虑到该方法效率较低，此处采用外部中断检测下降沿。

1. 图形配置
   

四个外部中断均采用上拉，下降沿检测。

2. 代码说明

	void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
	HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin, RESET);
	ms_Delay(600);
	HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin, SET);
}
void ms_Delay(uint16_t t_ms)
{
 uint32_t t=t_ms*3127;
 while(t--);
}

检测周期为600ms（可适当取值避免重复触发），也可在中断里加上延时判断消除误触发现象。

中断里加延时：https://app.yinxiang.com/shard/s6/nl/42267153/7f4669a2-3970-4625-981d-702adbb48b4c