- 上节课回顾
- 三维旋转(用简单的旋转描述复杂的旋转)
公式的含义是:任何一个三维的旋转可以等价于分别绕x,y,z轴旋转α、β、Γ的角度(这三个角又被称为欧拉角)
想象成一部飞机可以绕三个轴旋转:
把任意一个旋转写成矩阵的公式:(分成XYZ三个轴的旋转)
定义了旋转方向向量n(默认起点为原点)和旋转角度α
公式的含义是:任何一个三维的旋转可以等价于分别绕x,y,z轴旋转α、β、Γ的角度(这三个角又被称为欧拉角)
想象成一部飞机可以绕三个轴旋转:
把任意一个旋转写成矩阵的公式:(分成XYZ三个轴的旋转)
定义了旋转方向向量n(默认起点为原点)和旋转角度α