ros2--服务--service指令

type查看service的接口

ros2 service type 服务的名称

show查看接口定义

ros2 interface show 包/srv/srv文件名

文件名不需要拓展名。

寻找当前某个包中的所有开启的服务

ros2 service find 包名/srv/文件前缀

不需要后缀。

注意：这个命令只能检查以及启动的服务。

作为客户端发送服务请求

ros2 service call 以及启动的服务的名称 包/srv/指定的接口类型 "{设置参数的值}"

这个命令将启动客户端节点，并且执行客户端程序，并且根据给定的参数生成一个请求向服务端发送。

执行这个命令之后，运行客户端程序：

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