ros2--接口

什么是接口

这里的接口不是编程语言中的函数接口。而是应该理解为在ros2中进行数据通信的接口；这些接口在ros2中使用时必须有统一的标准，就像USB接口一样有着统一的通信协议。所以这里的接口更好的理解是：ros2数据通信的统一接口。

我们创建话题的时候，需要指定话题的类型，创建服务的时候也需要指定客户端和服务端服务的类型，不管是话题还是服务，这些类型都是结构体。

而这些通信的对象，不管是发起端还是接收端，都要指定数据通信的接口类型，而且只有发起端和接收端的接口类型一致，才能进行正常的数据通信。

接口的作用

指定数据通信两端使用的统一协议(统一数据格式--本质上就是统一结构体类型)。

通信的两端接口的类型不一样，但是接口中的数据一样，能通信吗？

1，如果是可以通信的，那么当一端有两个service所有接收的数据都一样，但是接口类型不一样时，当接收到同一个client请求时，应该由哪个service处理？

经过实际项目测试，通信的两端必须接口的类型(包括命名空间)必须一致，否则无法通信；

eg:

/robot_driver/srv/connect_robot和/example/srv/connect_robot两个接口，即使数据一模一样，也是无法通信的。

ros2的四种通信方式和3中接口