ros2--python编程

在python中进行ros2编程很方便，只需要建立一个python文件，编程完成之后，执行即可：

python3 xxx.py

矩阵运算

矩阵乘法

numpy.dot(A,B)函数；

虽然dot是点的意思，但是计算逻辑是叉乘；

旋转矩阵--四元素--欧拉角--轴角的转换

链接

时间

node.get_clock().now()

作用

获取当前node节点的时间戳，和系统时间戳差不多；

rclpy.time.Time()

作用

构造一个时间对象。可以用于后续设置或者获取时间信息，像c++中的time_t;

  struct tm buf;
  time_t setTime;
  time(&setTime);
  tm *ptm = localtime_r(&setTime, &buf);

打印以上两个时间对象：