ros2--service/服务--接口

立刻检查当前action服务端是否准备好接受gaol请求。

ros2 interface show 接口的完整路径(功能包/目录/接口名)msg,srv,action文件中都可以定义哪些类型的变量？小鱼教程1，9个基础数据类型；2，自定义类型；只需要在类型的后面加上[ ]就是定义数组；构建之后生成的数组是std::vector类型。在功能包目录下创建msg(话题),或者srv(服务)，或者action(动作)功能包；话题是单项传输，所以只需要描述一次传输的数据有哪些即可；一个msg中的所有变量就是一次传输的所有数据。

服务类型。

使用python,创建服务节点跟客户端节点。通过自定义接口，服务端做人脸识别，客户端做展示。

和话题通信类似，服务通信的核心还是要传递数据，数据变成了两个部分，一个请求的数据，比如请求苹果位置的命令，还有一个反馈的数据，比如反馈苹果坐标位置的数据，这些数据和话题消息一样，在ROS中也是要标准定义的，话题使用.msg文件定义，服务使用的是.srv文件定义。

解耦代码与部署：代码无需关心具体话题名，部署时通过配置动态调整提升系统兼容性：支持不同设备、模块的快速集成简化多机器人开发：通过命名空间和重映射规则，轻松管理复杂系统掌握话题重映射的使用方法，是进阶 ROS2 开发的必备技能，尤其在工业自动化、智能无人系统等多节点协作场景中具有不可替代的作用。

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非阻塞：IO 未就绪时不阻塞，但数据就绪后仍需应用程序主动调用recv完成拷贝（同步特性不变）；异步：应用程序发起请求后彻底 “不管”，内核自己搞定 “等数据 + 拷贝数据”，最后通知结果（全程无需应用程序参与等待或拷贝）。

企业在数字化转型中需根据业务需求选择适合的计算资源。裸金属服务器兼具物理机的性能优势与虚拟机的灵活性，适合高性能计算、大数据分析等场景；虚拟机资源利用率高、成本低，适合测试环境和中小型应用；物理机性能最佳但灵活性差，适合长期稳定业务。

在进⾏⽹络编程之前, 需要在项⽬中的 .pro ⽂件中添加 network 模块.添加之后要⼿动编译⼀下项⽬, 使 Qt Creator 能够加载对应模块的头⽂件。

输出。

AAA服务器提供认证、授权、计费三大功能，支持RADIUS和TACACS+两种协议。RADIUS采用UDP协议，适用于网络接入场景；TACACS+基于TCP协议，更适用于设备管理。两种协议在报文结构和应用场景上有所不同，RADIUS将认证授权捆绑，而TACACS+采用模块化设计。本地认证可作为设备间协议的认证方式。

单循环服务器：服务端同一时刻只能处理一个客户端的任务（TCP）并发服务器：服务端同一时刻可以处理多个客户端的任务（UDP）

轻量应用服务器是阿里云推出的易用型云服务器，支持一键部署、域名解析、安全管理和运维监控。本文详解系统镜像与应用镜像的区别及选择建议，助您根据需求快速决策。

后者的需求倒是合理的，在很多企业级部署中，确实会要求业务应用最多用掉 70%-80%，留给系统和突发场景一定的余量。操作系统本身有复杂的调度机制，比如 Linux 内核会尽可能利用可用内存作为缓存和缓冲，哪怕你的应用实际只用到 40%，系统也可能显示 70%-80% 的占用。因此，如果仅仅想限制内存到 80%，首先要搞清楚“你想限制的是谁的 80%”：是应用层的，还是系统整体的。但实际上，涉及到的层面非常多，从操作系统内核，到应用程序的运行机制，再到虚拟化和容器化的资源调度，都可能影响最终的结果。