m0_60274660的博客

install下面会有几个setup.xxx的shell脚本。

ros2 param describe 节点名 参数。刚打开没有参数，需要点击节点名，才会现实出参数。ros2 param get 节点名 参数 值。ros2 param get 节点名 参数。

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它由节点（Nodes）、话题（Topics）、服务（Services）、动作（Actions）等组成，用于表示数据流和控制流的交互关系。作用： 显示 节点 和 当前活跃的话题（Topics），但仅包括那些 正在传输数据 的话题（即至少有一个发布者和订阅者）。作用： 仅显示当前运行的 ROS 节点（Nodes），不显示话题（Topics）、服务（Services）或消息流。作用： 显示 所有节点和话题，包括 活跃的 和 非活跃的（例如已定义但无发布者/订阅者的话题）。Nodes only（仅显示节点）

这是ros2终端定时器的类型；

windows,linux等都支持，但是对linux的支持是最好的。

当使用 `rosdep` 安装 ROS 软件包时，它会自动下载并安装所有必需的依赖项，从而确保所需的所有软件包和库都可用，可以正确运行 ROS 节点。这时候就可以使用 `-i, --ignore-packages-from-source, --ignore-src` 选项，将 `catkin` 或 `ament` 包从依赖项列表中排除，从而避免冲突问题。在使用 `rosdep` 命令安装某个软件包时，可以通过 `--rosdistro` 选项来指定使用的 ROS 版本，从而确保安装适用于该版本的依赖项。

ros2的多节点启动工具。

spin翻译为汉语是旋转，但是在ros2中翻译理解为旋转不号理解；本意应该理解为循环；因为spin的作用就是创建执行器开启循环检测消息和事件，接收到消息和事件之后执行与之对应的回调函数；而循环会导致阻塞；那么执行器的循环会一直占用CPU资源吗？ros：：spin（） 进入一个循环，尽可能快地调用消息回调。不过别担心，如果它什么都不做，它不会使用太多的CPU。

需要在工作空间，也就是src上一级目录colcon build；ros2的编译工具，用于编译ros2项目；很明显colcon作为构建工具，通过调用。

ROS2的日志级别定义在文件的167-175行。ros2中日志是属于节点对象的，也就是需要通过节点对象获取节点的日志。获取节点的日志对象之后，才能对节点进行其他设置操作。

ros2 interface show 接口的完整路径(功能包/目录/接口名)msg,srv,action文件中都可以定义哪些类型的变量？小鱼教程1，9个基础数据类型；2，自定义类型；只需要在类型的后面加上[ ]就是定义数组；构建之后生成的数组是std::vector类型。在功能包目录下创建msg(话题),或者srv(服务)，或者action(动作)功能包；话题是单项传输，所以只需要描述一次传输的数据有哪些即可；一个msg中的所有变量就是一次传输的所有数据。

ros2 topic info 话题名称。

服务是客户端节点和服务端节点进行数据请求和响应的中间对象；客户端将数据发送给服务对象，服务端从服务对象获取请求，处理数据之后，服务端将响应传递给服务对象，客户端再从服务对象获取响应数据。

将节点对象(插件)使用rclcpp_components库中的宏RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE()进行注册到一个组件中，最后通过cmake构建将这个组件生成共享库；在通过component_container容器工具就可以使用这个组件，component_container容器工具可以自动加载共享库，并启动拱北封装在共享库中的组件的节点。#--------第一层--定义容器对象--------------#

在ros2通信编程中，总有一个和qos相关的参数：在话题中是必须指定qos.

`float64[] position`：机器人关节的位置，为一个双精度浮点数数组；- `float64[] velocity`：机器人关节的速度，为一个双精度浮点数数组；- `float64[] effort`：机器人关节的力/扭矩，为一个双精度浮点数数组。- `string[] name`：机器人关节的名称，为一个字符串数组；

一个插件本质上就是一个类对象；ROS中plugin插件实际上是将C++类通过pluginlib进行封装，编译为动态库（.so文件），使用的时候，再通过pluginlib提供的加载接口在主程序中进行运行时的加载这个插件对象。也就是插件被包装在库中。所以说ros中创建插件本质上就是创建动态库。

ros2没有这个type属性。

ros2 interface show 包/srv/srv文件名文件名不需要拓展名。

action是ros中完成数据通信的四种方式之一，用于完成.action类型的接口的数据通信。

下载humble发行版：

一套位于操作系统之上，引用程序之下的软件。在ros2中理解就是：中间件就是介于某两个或者多个节点中间的组件。

就是通过编写linux中的.service文件来执行linux的某个可执行文件，而执行可执行文件产生进程，这个进程就是一个服务。

...

指定转动的角度和读取的机器人的角度不一致。

ros2的一个可视化工具。

链接ros2-eigen官网

roslibeventemitter2

参数本质上是节点中的一个类对象；因为参数是通过节点的接口声明和设置的。

话题是ros2节点之间数据发布和订阅的中间对象；发布者publisher将数据发送到指定的话题，订阅者subscription可以从指定的话题获取publisher发布的数据。话题只是一个概念，还是正是的一个对象？

【代码】ros2--问题。

包括topic,service,action:eg:

在python中进行ros2编程很方便，只需要建立一个python文件，编程完成之后，执行即可：

链接

【代码】ros2---package.xml。

参数x是节点的参数。

可见：所找的包的路径时编译之后包所在的路径。这样通过 FindPackageShare(package_name).find(package_name)才能找到所需要的目录和文件。

下面的程序，执行:的时候，为什么报错：甚至ctrl+c都无法退出。

ros应用层---ros中间层---操作系统-