如何用VSCode调试Apollo园区版：从零开始完整指南

一、背景知识

本文将详细演示如何用VSCode调试Apollo 9.0园区版的camera_detection_bev模块（鸟瞰图摄像头检测模块）。在开始操作前，我们先理解几个核心概念：

1. 编译数据库：记录每个源文件的编译参数（如头文件路径、宏定义等），使编辑器能准确理解代码结构
2. 远程调试：在本地VSCode中调试运行在远程服务器/Docker容器中的程序
3. 符号链接：创建文件"快捷方式"，解决开发环境与运行环境路径不一致的问题

通过本文，你将掌握：

• 编译日志生成原理 - 如何捕获完整编译命令
• 代码智能跳转基础 - 生成compile_commands.json的方法
• 远程调试机制 - 配置SSH远程调试的完整流程
• 运行时环境搭建 - 调试Apollo模块的特殊配置技巧

二、操作步骤详解

1. 准备调试环境

1.1 拷贝待调试模块

# 1、进入Apollo开发容器
aem enter

# 2、创建工作目录 (避免修改原始代码)
mkdir -p modules/perception/

# 3、在宿主机上将camera_detection_bev拷贝到容器内的/apollo_workspace/modules/perception/目录下

1.2 安装VSCode v1.85版本

官方下载链接

版本兼容性原理
Apollo 9.0的Docker镜基于Ubuntu 18.04构建：

• 新版VSCode依赖glibc 2.29+
• Ubuntu 18.04默认glibc版本为2.27
• v1.85是最后一个兼容glibc 2.27的稳定版本

若强行使用新版会导致VSCode Server安装失败：

/lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6: version 'GLIBC_2.28' not found

2. 生成编译数据库

2.1 捕获完整编译命令

buildtool build --dbg -p modules/perception/camera_detection_bev \
	--arguments "-s --jobs=1"  2>&1 | tee build.log

参数解析

• --dbg：生成带调试符号的二进制文件 (GDB必需)
• -s：显示完整编译命令 (Bazel默认隐藏)
• --jobs=1：强制单线程编译 (确保日志顺序正确)
• 2>&1 | tee build.log：同时输出到终端和文件

关键原理
编译日志中包含真实的编译指令，这是生成compile_commands.json的基础。

2.2 生成compile_commands.json

创建日志解析脚本：

cd /apollo_workspace/
ROOT_DIR=`find .cache/bazel -name "apollo-park-generic" | head -n 1 | sed 's#.cache/bazel/##g' | awk -F/ '{print "/apollo_workspace/.cache/bazel/"$1"/execroot/apollo-park-generic"}'`

cat > parser.py <<-EOF
import re
import sys
import json

def extract_strings(text):
    # 正则表达式匹配模式：非贪婪模式匹配最近的一个右括号
    pattern = r'crosstool_wrapper_driver_is_not_gcc.*?\)'
    # 使用re.DOTALL确保"."匹配换行符
    matches = re.findall(pattern, text, re.DOTALL)
    return matches

def main():
    # 从文件或标准输入读取内容
    if len(sys.argv) > 1:
        with open(sys.argv[1], 'r') as file:
            text = file.read()