入门RTOS第五篇（删除任务）

在RTOS中，任务的删除通常使用vTaskDelete函数来实现。这个函数的原型定义在task.h中，其作用是从RTOS内核管理中移除一个任务，该任务将不再存在于任何就绪、阻塞、挂起或事件列表中。

怎么删除任务？举个不好的例子：
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );
自杀： vTaskDelete(NULL)
被杀：别的任务执行 vTaskDelete(pvTaskCode) ，pvTaskCode是自己的句柄
杀人：执行 vTaskDelete(pvTaskCode) ，pvTaskCode是别的任务的句柄

我们要做这些事情：

创建任务1：任务1的大循环里，创建任务2，然后休眠一段时间

任务2：打印一句话，然后就删除自己

任务1的代码如下：

void vTask1( void *pvParameters )
{
    const TickType_t xDelay100ms = pdMS_TO_TICKS( 100UL );
    BaseType_t ret;
    /* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
    for( ;; )
    {
        /* 打印任务的信息 */
        printf("Task1 is running\r\n");
        ret = xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 2, &xTask2Handle );
        if (ret != pdPASS)
        printf("Create Task2 Failed\r\n");
        // 如果不休眠的话, Idle任务无法得到执行
        // Idel任务会清理任务2使用的内存
        // 如果不休眠则Idle任务无法执行, 最后内存耗尽
        vTaskDelay( xDelay100ms );
    }
}

任务2的代码如下：

void vTask2( void *pvParameters )
{
    /* 打印任务的信息 */
     printf("Task2 is running and about to delete itself\r\n");
    // 可以直接传入参数NULL, 这里只是为了演示函数用法
    vTaskDelete(xTask2Handle);
}

main函数代码如下

int main( void )
{
    prvSetupHardware();
    xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);
    /* 启动调度器 */
    vTaskStartScheduler();
    /* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
    return 0;
}

任务运行图： main函数中创建任务1，优先级为1。

任务1运行时，它创建任务2，任务2的优先级是2。

任务2的优先级最高，它马上执行。

任务2打印一句话后，就删除了自己。

任务2被删除后，任务1的优先级最高，轮到任务1继续运行，它调用 vTaskDelay() 进入Block状 态 任务1 Block期间，轮到Idle任务执行：它释放任务2的内存(TCB、栈) 时间到后，任务1变为最高优先级的任务继续执行。 如此循环。

在任务1的函数中，如果不调用vTaskDelay，则Idle任务用于没有机会执行，它就无法释放创建任务2是 分配的内存。

而任务1在不断地创建任务，不断地消耗内存，最终内存耗尽再也无法创建新的任务。

任务1的代码中，需要注意的是：xTaskCreate的返回值。

很多手册里说它失败时返回值是pdFAIL，这个宏是0 其实失败时返回值是errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY，这个宏是-1 为了避免混淆，我们使用返回值跟pdPASS来比较，这个宏是1