入门RTOS第六篇（任务优先级）

最新推荐文章于 2025-05-12 22:52:28 发布

原创最新推荐文章于 2025-05-12 22:52:28 发布 · 962 阅读

8 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#arm开发 #单片机 #嵌入式实时数据库 #mcu #架构

FreeRTOS 专栏收录该内容

12 篇文章

订阅专栏

实时操作系统（RTOS）中的任务优先级是调度器决定任务执行顺序的关键因素。在RTOS中，任务可以根据其重要性和对实时性的要求被赋予不同的优先级。以下是一些关于RTOS任务优先级的基本概念和规则：

优先级范围：在RTOS中，任务的优先级通常由一个整数表示，范围从0到configMAX_PRIORITIES - 1。这个范围是在FreeRTOSConfig.h文件中定义的，其中configMAX_PRIORITIES是用户可以配置的最大优先级数。
优先级数值与优先级高低：在大多数RTOS中，数值越小表示优先级越高。例如，在FreeRTOS中，优先级0是空闲任务的优先级，是最低的优先级，而数值更大的优先级则更高。
优先级继承：在某些RTOS中，如果一个低优先级的任务持有一个高优先级任务所需的资源，可能会导致优先级反转问题。为了解决这个问题，RTOS可能采用优先级继承机制，即低优先级任务会临时提高其优先级以匹配其所持有资源的高优先级任务的优先级。
优先级调度：RTOS的调度器会根据任务的优先级来决定任务的执行顺序。如果一个高优先级任务处于就绪状态，调度器会立即切换到该任务执行，即使当前正在执行的是一个低优先级任务。
时间片轮转：如果多个任务具有相同的优先级，RTOS可能会使用时间片轮转调度算法，即每个任务轮流执行一个固定的时间片，然后切换到下一个任务。
优先级配置：用户在创建任务时可以指定其优先级，并且在任务创建后，可以使用如vTaskPrioritySet()这样的API来动态改变任务的优先级。
优先级优化：在某些硬件平台上，RTOS可能会使用特定的硬件指令来优化任务选择过程，这可能会限制最大优先级的数量。例如，如果使用“计数前导零”指令来选择任务，configMAX_PRIORITIES的值不能超过32。
优先级与内存开销：优先级的数量会影响RTOS的内存开销。优先级数量越多，内核需要更多的内存来维护任务的就绪列表。因此，建议根据实际需要设置configMAX_PRIORITIES的值，以平衡实时性和内存使用效率。
优先级与任务切换：当一个更高优先级的任务变为就绪状态时，调度器会进行任务切换，将CPU控制权交给高优先级任务。这种切换是即时的，不依赖于当前任务是否已经完成了其执行。
优先级与中断：在RTOS中，中断服务例程（ISR）通常运行在最高优先级，以确保中断能够被快速响应。然而，中断服务例程应该尽可能快地执行完毕，以避免影响其他任务的执行。

这些是RTOS中任务优先级的一些基本规则和概念。在实际应用中，开发者需要根据系统的实时性和性能要求来合理配置任务优先级。

任务优先级框架

配置优先级范围：在FreeRTOSConfig.h中定义configMAX_PRIORITIES，这决定了系统支持的最大优先级数量。
创建任务：使用xTaskCreate函数创建任务时，可以指定任务的优先级。
优先级调度：调度器根据任务的优先级进行调度，高优先级任务会先于低优先级任务执行。
时间片轮转：如果任务具有相同的优先级，调度器会使用时间片轮转调度算法。
修改任务优先级：可以使用vTaskPrioritySet函数动态修改任务的优先级。
获取任务优先级：使用uxTaskPriorityGet函数获取任务的当前优先级。

示例代码:

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 任务函数
void Task1(void* pvParameters) {
    while (1) {
        // 任务1的代码
        printf("Task1 is running\n");
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延迟1秒
    }
}

void Task2(void* pvParameters) {
    while (1) {
        // 任务2的代码
        printf("Task2 is running\n");
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延迟1秒
    }
}

int main(void) {
    // 创建两个任务，Task2的优先级高于Task1
    xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    while (1) {
        // 主循环为空，所有的任务由 FreeRTOS 调度
    }
}

在这个示例中，我们创建了两个任务Task1和Task2，其中Task2的优先级高于Task1。因此，Task2会先于Task1执行。

动态修改任务优先级

以下是一个示例，展示了如何在运行时动态修改任务的优先级。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

TaskHandle_t Task1Handle;

void Task1(void* pvParameters) {
    while (1) {
        printf("Task1 is running\n");
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延迟1秒
    }
}

void Task2(void* pvParameters) {
    while (1) {
        UBaseType_t priority = uxTaskPriorityGet(NULL);
        printf("Task2 priority: %u\n", priority);
        vTaskPrioritySet(Task1Handle, 2); // 将Task1的优先级提高到2
        vTaskDelay(5000 / portTICK_PERIOD_MS); // 延迟5秒
        vTaskPrioritySet(Task1Handle, 1); // 恢复Task1的优先级为1
    }
}

int main(void) {
    // 创建Task1并获取其句柄
    xTaskCreate(Task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &Task1Handle);
    // 创建Task2
    xTaskCreate(Task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    while (1) {
        // 主循环为空，所有的任务由 FreeRTOS 调度
    }
}

在这个示例中，Task2会获取自己的优先级，并动态地将Task1的优先级提高和恢复。

这些示例展示了如何在FreeRTOS中使用任务优先级来管理和调度任务。你可以根据实际的应用需求调整任务的优先级和调度策略。