将pygame的坐标系转换为常规坐标系

本文介绍了如何在PyGame中改变坐标系原点位置,包括使用pygame.transform.scale函数缩放窗口和自定义坐标转换函数,以便灵活控制游戏元素的位置。

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我们在使用pygame的时候会发现原点在奇怪的位置,会影响我们进行一些坐标和角度变换。

为此我转载了一篇改变原点和坐标系的方法。

1.PyGame 坐标系简介

在 PyGame 中,坐标系是用来确定游戏窗口中各个元素位置的方案。默认情况下,PyGame 的坐标系原点位于左上角,x 轴向右增长,y 轴向下增长。这意味着坐标系中的点的位置值(x,y)将会决定该点在窗口中的位置。

2.改变原点位置的方法

如果我们希望在编写游戏时改变原点的位置,使得坐标系的原点位于窗口的中心,我们可以采取以下方法:

使用 PyGame 的转换函数

PyGame 提供了一些转换函数,可以用来改变坐标系的原点位置。其中,pygame.transform.scale 函数可以用来缩放游戏窗口。

import pygame

pygame.init()

# 创建一个游戏窗口,大小为 800x600
window_width = 800
window_height = 600
window = pygame.display.set_mode((window_width, window_height))

# 设置坐标系的原点在窗口的中心
pygame.display.set_caption("Change Origin Position Example")
pygame.transform.scale(window, (window_width // 2, window_height // 2))

# 在坐标系中绘制一个圆形
circle_radius = 50
circle_x = window_width // 2
circle_y = window_height // 2
pygame.draw.circle(window, (255, 0, 0), (circle_x, circle_y), circle_radius)

pygame.display.flip()

# 游戏循环
running = True
while running:
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.QUIT:
            running = False

pygame.quit()

在上述示例代码中,我们首先创建了一个大小为800×600的游戏窗口,然后通过 pygame.transform.scale 函数将窗口的大小缩放为原来的一半。接着,我们通过 pygame.draw.circle 函数在新的坐标系中绘制了一个圆形,圆心位于坐标 (窗口宽度的一半, 窗口高度的一半) 处。

自行编写坐标转换函数

除了使用 PyGame 提供的转换函数外,我们也可以自行编写坐标转换函数来实现改变原点位置的效果。下面是一个示例代码:

import pygame

pygame.init()

# 创建一个游戏窗口,大小为 800x600
window_width = 800
window_height = 600
window = pygame.display.set_mode((window_width, window_height))

# 设置坐标系的原点在窗口的中心
origin_x = window_width // 2
origin_y = window_height // 2

# 自定义坐标转换函数
def convert_coordinates(x, y):
    new_x = x + origin_x
    new_y = -y + origin_y
    return new_x, new_y

# 在坐标系中绘制一个圆形
circle_radius = 50
circle_x = 0
circle_y = 0
new_circle_x, new_circle_y = convert_coordinates(circle_x, circle_y)
pygame.draw.circle(window, (255, 0, 0), (new_circle_x, new_circle_y), circle_radius)

pygame.display.flip()

# 游戏循环
running = True
while running:
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.QUIT:
            running = False

pygame.quit()

在上述示例代码中,我们定义了一个 convert_coordinates 函数,用来将原始坐标转换为在新的坐标系中的位置。函数会根据原点的位置做出相应的调整,然后返回新的坐标值。在代码的主循环中,我们使用这个函数将圆心的坐标转换为新坐标系中的位置,并通过 pygame.draw.circle 函数绘制一个圆形。

3.总结

通过使用 PyGame 提供的转换函数或自行编写坐标转换函数,我们可以灵活地改变坐标系的原点位置。这样,在编写游戏时,我们可以更方便地确定各个元素的位置,并准确地控制它们的移动和显示。

来源:PyGame 改变 PyGame 坐标系中原点的位置|极客教程 (geek-docs.com)

### Pygame坐标系与ROS坐标系概述 Pygame 使用的标准笛卡尔坐标系,其中 (0, 0) 坐标位于屏幕左上角,X 轴向右为正方向,Y 轴向下为正方向[^1]。而 ROS 中常用的坐标系遵循右手定则,通常用于机器人导航的坐标系定义如下:Z 轴垂直于地面朝上,X 轴向前,Y 轴向左[^2]。 ### 实现两种坐标系间的转换 为了使这两种不同类型的坐标系相互兼容并能顺利进行数据交换,在开发过程中需要创建一个映射函数来处理两者的差异: #### X 和 Y 的翻转和平移操作 由于两个坐标系的方向不完全相同,因此需要对坐标值做一定的调整。对于从 Pygame 到 ROS 的转换来说,主要涉及的是将 Pygame 下的二维平面坐标通过线性变换映射到 ROS 所使用的三维空间内,并考虑到两者之间 Z 方向上存在的区别。 ```python def pygame_to_ros(pygame_x, pygame_y, screen_height): ros_x = pygame_x ros_y = -(pygame_y - screen_height) return ros_x, ros_y ``` 这段 Python 函数实现了基本的空间坐标的转换逻辑,它接受来自 Pygame 环境中的 x,y 参数作为输入,并返回对应于 ROS 系统下的新位置。这里假设了 Pygame 屏幕的高度 `screen_height` 已知,这有助于完成 y 轴上的平移和反向操作。 #### 添加旋转角度的支持 如果涉及到更复杂的场景比如带有角度变化的情况,则还需要考虑加入旋转变换矩阵来进行更加精确的位置描述。此时可以引入四元数或者欧拉角的概念辅助计算物体的姿态信息。 ```python import math def rotate_point(x, y, angle_degrees): radians = math.radians(angle_degrees) cos_angle = math.cos(radians) sin_angle = math.sin(radians) rotated_x = x * cos_angle - y * sin_angle rotated_y = x * sin_angle + y * cos_angle return rotated_x, rotated_y ``` 此段代码展示了如何基于给定的角度参数对点执行简单的二维旋转运算。 ### 兼容性的考量 当把 Pygame 应用程序集成进 ROS 生态圈时,除了上述提到的技术层面的因素外,还应该注意软件包依赖关系管理、消息传递协议的选择等问题。例如 MAVSDK 提供了一套现代化 API 来简化无人机控制流程;而在视觉伺服领域 Visp 可以为计算机视觉任务提供强有力支持。这些工具可以帮助开发者更好地构建跨平台的应用解决方案。
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