C#Halcon从零开发_Day5_仿射矩阵与仿射变换

一、引言

在Halcon中，有时候我们需要对一个区域进行缩放、平移、旋转，这时候需要用到仿射变换，本质是运用线性代数来对点进行计算。下面的一些基础的词汇解释，有利于记忆算子:

homogeneous：齐次的

matrix2D：二维矩阵

‌二、二维尺度变换矩阵

2.1 缩放与平移详解

在计算机图形学和图像处理中，matrix2D 常用于表示二维空间中的几何变换，例如：

• 齐次二维变换矩阵：一种特殊的 3×3 矩阵，用于表示平移、旋转、缩放等二维变换。结构：

• 参数说明：
  • a,b,c,d：用于旋转和缩放。
  • tx​,ty​：用于平移。
  • 作用：通过矩阵乘法，可以将变换应用于二维点或图像。

假设有一个二维点 P(x,y)，我们想对其进行缩放和平移变换：

• 原始点：（齐次坐标表示）

• 

• 变换矩阵：

• 

其中 Sx​ 和 Sy​ 是缩放因子，tx​ 和 ty​ 是平移量。

• 变换后的点：

• 

2.2 旋转详解

旋转的基本原理

在二维空间中，旋转一个点（或对象）需要指定：

• 旋转中心：通常为原点（0, 0），也可为任意点（需先平移到原点，旋转后再平移回去）。
• 旋转角度：逆时针为正，顺时针为负（单位为弧度或度）。

2.2.1以原点为中心旋转

对于一个点 P(x,y)，围绕原点逆时针旋转角度 θ 后的新坐标 P′(x′,y′) 为：

推导过程为:

、

齐次坐标表示

在齐次坐标中，点 P 表示为 

​，旋转矩阵 R 为：

旋转后的点 P′ 为：

2.2.2特殊情况：不以原点为中心旋转

如果旋转中心是 C(Px​,Py​)，需分三步：

1.平移到原点

2.旋转

3.再平移回原点

总变换矩阵为：M=T2​⋅R⋅T1​

三、仿射变换

*获取窗口
dev_get_window (WindowHandle)
*绘制并生成矩形
draw_rectangle2 (WindowHandle, Row, Column, Phi, Length1, Length2)
gen_rectangle2 (Rectangle, Row, Column, Phi, Length1, Length2)
*生成一个初始仿射矩阵（本质是一个1,0,0,0,1,0,0,0,1的3X3矩阵）
hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)

*顺时针旋转45°
*获取旋转中心
area_center (Rectangle, Area, Row1, Column1)
*生成顺时针旋转45°的放射矩阵
hom_mat2d_rotate(HomMat2DIdentity,rad(-45),Row1,Column1,HomMat2DRotate)
*仿射变换
affine_trans_region (Rectangle, RegionAffineTrans, HomMat2DRotate, 'nearest_neighbor')

*垂直方向缩放1.5倍，水平方向缩放3倍
hom_mat2d_scale (HomMat2DIdentity, 1.5, 3, Row1, Column1, HomMat2DScale)
affine_trans_region (Rectangle, RegionAffineTrans1, HomMat2DScale, 'nearest_neighbor')

*垂直方向移动100，水平方向移动300
hom_mat2d_translate(HomMat2DIdentity,100,300,HomMat2DTranslate)
affine_trans_region (Rectangle,RegionAffineTrans2, HomMat2DTranslate, 'nearest_neighbor')