STM32之中断详解

原创于 2025-08-22 09:12:36 发布 · 585 阅读

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#stm32 #嵌入式硬件 #单片机 #c语言

一、中断

1. 中断是什么

中断（Interrupt）。在 STM32 寄存器开发里，要是寄存器标志以 IE（Interrupt Enable，中断使能）结尾，大多数时候是用于对某个中断进行开启或者关闭的控制。

中断操作是 STM32 里针对特定的事件或者行为，去执行特定处理操作的机制，它需要【触发机制】和【注册行为】。

【触发机制】：程序在执行过程中，当中断出现时，会触发其他操作。
【注册行为】：注册在当前 STM32 执行过程中，所关注的中断内容是哪一个。

常用概念

断点：注册的中断触发位置，一般和电平跳变、寄存器标志位变化相对应。
中断源：当前中断注册的功能函数或者中断服务函数。
压栈：中断触发时，会把断点对应的函数进行压栈操作，进而转换为后台函数。

2. Cortex - M3 中断分类

Cortex - M3 内核中断分类：

内核中断 / 内部中断：属于芯片内部的中断，也可称之为【异常（Exception）】。它能应对程序在正常运行时，出现不同于常规的数据情况，这些情况可以是错误，也可以是标记。通常关注的是寄存器中的中断标志位。
外设中断：Cortex - M3 内核预留了外部中断控制线，能够通过外部中断控制线的高低电平切换，在出现上升沿和下降沿时进行中断触发。

3. 外部中断 / EXTI

3.1 外部中断 / EXTI 概述

外部中断线一共有 EXTI0 ～ EXTI19。
其中 EXTI0 ～ EXTI15 对应 GPIO 口，规则是 EXTI0 对应所有 GPIO 组中的 0 引脚，例如 PA0 ～ PGO。
其他 EXTI16 ～ EXTI19 暂时不使用。

3.2 外部中断判断逻辑框图

外部中断线通过
- 上升沿触发选择寄存器
- 下降沿触发选择寄存器
决定当前中断的触发方式。需要根据电路分析，找到默认的电平情况下，选择合理的触发方式。

3.3 按键功能实现外部中断控制 EXTI

3.3.1 按键原理图

3.3.2 AFIO 时钟使能

根据分析，当前 EXTI 外部中断线的控制需要涉及 AFIO 相关寄存器。AFIO 是 IO 引脚复用控制寄存器。
其中 AFIO_EXTICR1 ～ AFIO_EXTICR4 用于控制外部中断线相关内容。
AFIO 对应的时钟是 APB2，需要进行使能操作。

3.3.3 外部中断线和按键对应关系

按键涉及到的引脚分别对应的外部中断线为：
- KEY_UP ==> PA0 ==> EXTI0
- KEY_2 ==> PE2 ==> EXTI2
- KEY_1 ==> PE3 ==> EXTI3
- KEY_0 ==> PE4 ==> EXTI4

以下寄存器操作赋值完成，对应当前外部中断线控制 / 监控：

3.3.4 外部中断上升沿或者下降沿触发寄存器配置

以下两个寄存器用于控制当前触发的中断方式
EXTI_RTSR 控制对应外部中断控制线触发方式为上升沿触发
EXTI_FTSR 控制对应外部中断控制线触发方式为下降沿触

3.3.5 外部中断屏蔽寄存器

外部中断屏蔽寄存器是用于控制对应外部中断线，是否运行被 MCU 处理。如果需要使用对应的外部中断控制，必须开启中断允许。

3.3.6 中断挂起寄存器

利用 EXTI_PR 寄存器明确当前中断是否触发，并且在处理之后，给予 write 1 操作，机械能挂起寄存器复位。

4. IRQn 和 IRQHandler

4.1 IRQn 中断请求编号

4.2 IRQHandl

5. 外部中断控制实现

5.1 外部中断配置函数使能函数

void Key_EXTI_Interrupt_Enable(void)
{
    // 因为 Key_Init 已经完成了 KEY 对应 GPIO 配置，此处仅配置中断相关
    
    // 1. 使能AFIO时钟，用于外部中断引脚映射
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_AFIOEN;  // 更清晰的宏定义方式
    
    // 2. 配置外部中断线与GPIO的映射关系
    // EXTI0 -> PA0，EXTI2 -> PE2，EXTI3 -> PE3
    AFIO->EXTICR[0] &= ~(0x0F << 0);    // 清除EXTI0原有配置
    AFIO->EXTICR[0] |= 0x00 << 0;       // EXTI0映射到PA0 (0000)
    AFIO->EXTICR[0] &= ~(0x0F << 8);    // 清除EXTI2原有配置
    AFIO->EXTICR[0] |= 0x04 << 8;       // EXTI2映射到PE2 (0100)
    AFIO->EXTICR[0] &= ~(0x0F << 12);   // 清除EXTI3原有配置
    AFIO->EXTICR[0] |= 0x04 << 12;      // EXTI3映射到PE3 (0100)
    
    // EXTI4 -> PE4
    AFIO->EXTICR[1] &= ~(0x0F << 0);    // 清除EXTI4原有配置
    AFIO->EXTICR[1] |= 0x04 << 0;       // EXTI4映射到PE4 (0100)
    
    // 3. 配置中断触发方式
    EXTI->RTSR |= 0x01;                 // EXTI0 上升沿触发 (KEY_UP)
    EXTI->FTSR |= (1 << 2) | (1 << 3) | (1 << 4);  // EXTI2/3/4 下降沿触发 (KEY2/1/0)
    
    // 4. 使能外部中断线
    EXTI->IMR |= (1 << 0) | (1 << 2) | (1 << 3) | (1 << 4);  // 使能EXTI0/2/3/4中断
    
    // 5. 配置NVIC中断优先级并使能中断
    NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 1);    // 设置EXTI0中断优先级
    NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 1);    // 设置EXTI2中断优先级
    NVIC_SetPriority(EXTI3_IRQn, 1);    // 设置EXTI3中断优先级
    NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn, 1);    // 设置EXTI4中断优先级
    
    NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);         // 使能EXTI0中断
    NVIC_EnableIRQ(EXTI2_IRQn);         // 使能EXTI2中断
    NVIC_EnableIRQ(EXTI3_IRQn);         // 使能EXTI3中断
    NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);         // 使能EXTI4中断
}

5.2 外部中断处理函数实现

外部中断处理函数是 Cortex-M 内核声明的标准函数，无需二次声明，仅需要完成对应的实现即可。

/*
EXTI0_IRQHandler ==> 对应PA0引脚(KEY_UP按键)的中断处理
*/
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    // 检查是否是EXTI0触发的中断
    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR0)
    {
        // 清除中断标志位(写1清除)
        EXTI->PR = EXTI_PR_PR0;
        
        // 翻转LED0状态(假设LED0连接到PB5)
        if (GPIOB->ODR & (1 << 5))
        {
            Led0_Ctrl(0);  // 关闭LED0
        }
        else
        {
            Led0_Ctrl(1);  // 打开LED0
        }
    }
}

/*
EXTI2_IRQHandler ==> 对应PE2引脚(KEY2按键)的中断处理
*/
void EXTI2_IRQHandler(void)
{
    // 检查是否是EXTI2触发的中断
    if (EXTI->PR & EXTI_PR_PR2)
    {
        // 清除中断标志位(写1清除)
        EXTI->PR = EXTI_PR_PR2;
        
        // 翻转蜂鸣器状态(假设蜂鸣器连接到PB8)
        if (GPIOB->ODR & (1 << 8))
        {
            Beep_Ctrl(0);  // 关闭蜂鸣器
        }
        else
        {
            Beep_Ctrl(1);  // 打开蜂鸣器
        }
    }
}

6. 内部中断

6.1 内部中断概述

内部中断在 Cortex-M 内核中被称为异常，通常需要关注指定寄存器的中断标志位。
内部中断中，有三个具有最高优先级的中断（优先级数值越小，优先等级越高）：
1. RESET（复位）
  - 优先级：-3（最高优先级）
  - 特性：优先级不可修改
2. NMI（不可屏蔽中断）
  - 优先级：-2
  - 特性：优先级不可修改
3. HardFault（硬件错误中断）
  - 优先级：-1
  - 特性：优先级不可修改
在内部中断中，SysTick（系统滴答定时器） 是较为重要的一种，常用于实现延时、任务调度等功能。

6.2 内部中断对应 IRQn 和 IRQHandler

内部中断对应 IRQn ，根据原码分析，缺少 RESET 和 HardFault 对应的 IRQn ，是因为 RESET 和 HardFault 对应的中断处理方式为硬件处理方式，与软件内容无关。

7. 中断优先级

7.1 中断优先级概述

中断优先级由占先优先级和次级优先级两部分组成：

占先优先级：当多个中断同时触发时，MCU 优先依据占先优先级判断执行顺序。占先优先级高的中断会立即执行，其余中断进入等待状态，遵循 “占先优先级谁高谁执行” 原则。
次级优先级：若多个中断的占先优先级相同，MCU 则通过次级优先级决定执行顺序。需注意，若某中断已开始执行，次级优先级无法打断当前执行流程，即 “同步进入时谁高谁执行，中断执行中不得抢占” 。

7.2 中断优先级配置

7.3 涉及到的函数

1. NVIC_SetPriorityGrouping（全局配置）
void NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t bits);
功能：设置系统全局的中断优先级分组方案，决定「占先优先级」和「次级优先级」的位数分配。
关键特性：
全局性：影响所有中断的优先级解释逻辑，系统中所有中断优先级都基于此分组规则解析。
一次性：通常在系统初始化阶段设置一次，运行中不应随意修改，否则可能导致中断优先级混乱。
基础性：为后续 NVIC_SetPriority 函数提供优先级分组的 “解读依据”，决定优先级数值中哪些位代表占先、哪些位代表次级。

2. NVIC_SetPriority（个体中断配置）
void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority);
功能：在 NVIC_SetPriorityGrouping 确定的分组规则下，为单个中断源设置具体优先级数值。
关键特性：
个体性：仅作用于指定的 IRQn（中断请求号），不影响其他中断。
依赖性：priority 数值的具体含义（占先、次级优先级如何拆分）完全由 NVIC_SetPriorityGrouping 的分组规则决定。
多次调用：可针对不同中断源单独调用，灵活配置每个中断的优先级。

案例分析（代码 + 逻辑拆解）
// 1. 全局分组配置：设置占先优先级、次级优先级各占 2 位  
NVIC_SetPriorityGrouping(2);  
// 规则：优先级数值共 4 位（默认优先级位数与内核架构相关，此处按分组逻辑拆分）  
//       高 2 位 = 占先优先级，低 2 位 = 次级优先级  


// 2. 为 EXTI0、EXTI1 配置优先级  
NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 5);  // 二进制：0101 → 占先[01]，次级[01]  
NVIC_SetPriority(EXTI1_IRQn, 6);  // 二进制：0110 → 占先[01]，次级[10]  

// 场景：EXTI0_IRQn、EXTI1_IRQn 同时触发  
// 优先级分析：  
// - 占先优先级：两者均为 01（相同）  
// - 次级优先级：EXTI0 是 01，EXTI1 是 10 → 01（EXTI0）更高  
// 执行顺序：EXTI0_IRQn 先执行  


// 3. 为 EXTI2、EXTI3 配置优先级  
NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 2);   // 二进制：0010 → 占先[00]，次级[10]  
NVIC_SetPriority(EXTI3_IRQn, 10);  // 二进制：1010 → 占先[10]，次级[10]  

// 场景：EXTI3_IRQn 正在执行时，EXTI2_IRQn 触发  
// 优先级分析：  
// - 占先优先级：EXTI2 是 00，EXTI3 是 10 → 00（EXTI2）更高  
// 执行逻辑：EXTI3_IRQn 被“压栈暂停”，先执行 EXTI2_IRQn，执行完再回到 EXTI3 继续  

8. USART 操作中断优化

8.1 USART 中断优化思路

借助 USART 相关的 USART_CR 控制寄存器 和 USART_SR 状态寄存器 ，来识别当前 USART 的工作状态，主要用于解决两类关键问题：

数据发送完成问题：判断串口数据是否已全部发送出去，避免数据发送不完整或重复发送。
数据接收完成问题：识别串口是否接收到完整数据，及时触发接收处理逻辑。

8.2 数据接收完成问题

（1）数据读取完成中断判断

当 USART 接收到数据后，需通过状态寄存器（如 USART_SR 的 RXNE 标志位，含义为 “接收数据寄存器非空” ）判断数据接收状态。若该标志置位，说明有新数据接收完成，可触发中断进入数据读取流程，避免轮询等待，提升系统效率。

（2）CR 控制寄存器作用

USART_CR 控制寄存器 用于配置 USART 中断使能。例如，通过设置 USART_CR1 中的 RXNEIE 位（接收非空中断使能），当 USART_SR 的 RXNE 标志置位时，即可触发串口接收中断，进入中断处理函数读取数据，实现 “数据接收完成即响应” 的高效机制。

一、外部中断与内部异常的区分

外部中断：

触发源来自芯片外部（如 GPIO 引脚电平变化，如按键输入），由外部中断控制器（EXTI）管理。
示例：EXTI0_IRQHandler（PA0 引脚）、EXTI2_IRQHandler（PE2 引脚）等，需配置引脚映射、触发方式（上升沿 / 下降沿）、中断使能等。

内部异常：

触发源来自芯片内部（如内核事件、硬件错误），由 Cortex-M 内核直接管理，属于 “异常” 范畴。
典型案例：RESET（复位，优先级 - 3）、NMI（不可屏蔽中断，优先级 - 2）、HardFault（硬件错误，优先级 - 1），优先级固定且不可修改。

二、中断优先级与 NVIC 配置

优先级规则：

优先级数值越小，等级越高；分为 “占先优先级” 和 “次级优先级”，占先优先级高的中断可抢占正在执行的低占先优先级中断。

NVIC 关键函数：

NVIC_SetPriorityGrouping：全局配置占先 / 次级优先级的位数分配（仅初始化时设置一次）。
NVIC_SetPriority：为单个中断源设置具体优先级（依赖全局分组规则）。

三、USART 相关寄存器与中断

核心寄存器：

SR（状态寄存器）：反映 USART 工作状态，如RXNE（接收寄存器非空，数据已接收）、IDLE（总线空闲，数据传输结束）。
CR（控制寄存器）：配置 USART 功能，如RE（接收使能，基础开关）、RXNEIE（RXNE 中断使能，允许数据接收后触发中断）、IDLEIE（空闲中断使能，允许总线空闲时触发中断）。

中断触发逻辑：

RXNE 中断：RE=1（接收使能）+ RXNE=1（有数据）+ RXNEIE=1（中断使能）→ 触发中断，用于实时接收单个字节。
IDLE 中断：RE=1 + IDLE=1（总线空闲）+ IDLEIE=1 → 触发中断，用于判断一帧数据传输结束。

USART 中断处理函数：

USART1_IRQHandler：同时响应 RXNE 中断（存储单个字节到缓冲区）和 IDLE 中断（标记数据接收完成并回显），需在函数中通过 SR 寄存器标志位区分具体中断源。

8.3 完整代码实现

// 1. USART1中断使能与配置函数
void USART1_Interrupt_Enable(void)
{
    // 使能两种中断：
    // - IDLEIE（位4）：数据总线空闲中断使能
    // - RXNEIE（位5）：接收数据寄存器非空中断使能
    USART1->CR1 |= (0x01 << 4) | (0x01 << 5);
    
    // 设置USART1中断优先级
    // 全局优先级分组为2的情况下，优先级值0001表示：
    // - 占先优先级：0（高2位）
    // - 次级优先级：1（低2位）
    NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 1);
    
    // 使能USART1对应的中断请求
    NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
}

// 2. 数据存储结构体定义
#define DATA_SIZE (256)  // 缓冲区大小定义

typedef struct usart1_data
{
    u8  data[DATA_SIZE];  // 接收数据缓冲区
    u8  flag;             // 数据处理标志位（1表示接收完成并回显）
    u16 count;            // 有效接收字节数
} USART1_Data;

extern USART1_Data usart1_val;  // 外部声明，供其他模块使用

// 3. USART1中断处理函数（响应RXNE和IDLE中断）
void USART1_IRQHandler(void)
{
    u32 val = 0;  // 临时变量，用于清除IDLE标志位
    
    // 若数据已处理完成（flag=1），清空缓冲区准备下次接收
    if (usart1_val.flag)
    {
        memset(&usart1_val, 0, sizeof(USART1_Data));
    }
    
    // 处理RXNE中断（接收到单个字节）
    if (USART1->SR & (0x01 << 5))  // 检测RXNE标志位（位5）
    {
        // 将接收寄存器数据存入缓冲区，计数+1
        usart1_val.data[usart1_val.count++] = USART1->DR;
        
        // 若缓冲区已满，回显数据并标记接收完成
        if (DATA_SIZE == usart1_val.count)
        {
            USART1_SendBuffer(usart1_val.data, usart1_val.count);
            usart1_val.flag = 1;
        }
    }
    
    // 处理IDLE中断（总线空闲，一帧数据接收完成）
    if (USART1->SR & (0x01 << 4))  // 检测IDLE标志位（位4）
    {
        // 标记数据接收完成
        usart1_val.flag = 1;
        
        // 按官方要求清除IDLE标志位：先读SR，再读DR
        val = USART1->SR;
        val = USART1->DR;
        
        // 回显接收到的完整数据到PC端
        USART1_SendBuffer(usart1_val.data, usart1_val.count);
    }
}

https://github.com/0voice